特許
J-GLOBAL ID：200903066897722891
パワーアシスト装置、その制御方法および搬送装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
田下 明人
, 加藤 壯祐
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-289600
公開番号（公開出願番号）：特開2005-059640
出願日： 2003年08月08日
公開日（公表日）： 2005年03月10日
要約：
【課題】 位置決め作業における操作者の作業負担を軽減し得るパワーアシスト装置、その制御方法および搬送装置を提供する。【解決手段】 サーボ搬送制御モードS100によりワークを載せた台車を自走させ、インピーダンス制御モードS300によりワークを操作する作業者の操作状態を含めた所定の制御パラメータに基づいたインピーダンス制御で走行中の台車をその停車位置に位置決め操作する作業者の位置決め作業をアシストする。そして、サーボ制御からインピーダンス制御への移行に際し、レギュレータ制御モードS200によりサーボ制御による台車の走行速度を所定速度以下に減速させる。これにより、サーボ制御からインピーダンス制御に移るときには、台車の走行速度が所定速度以下に減速しているので、位置決め作業の操作のために作業者が走行中の台車に触れる場合があっても作業者に違和感を与えにくく、作業者の作業負担を軽減する。【選択図】 図4
請求項（抜粋）：
サーボ制御により物体を移動可能な移動制御手段と、
前記移動制御手段により移動させた前記物体を操作する操作者の操作状態を含めた所定の制御パラメータに基づいたインピーダンス制御により、前記操作者による前記物体の操作をアシスト可能なアシスト制御手段と、
前記移動制御手段によるサーボ制御から前記アシスト制御手段によるインピーダンス制御への移行に際し、前記サーボ制御による前記物体の移動速度を所定速度以下に減速させる減速制御手段と、
を備えることを特徴とするパワーアシスト装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (14件)：
3D050AA13
, 3D050BB01
, 3D050DD01
, 3D050EE08
, 3D050EE14
, 3D050GG03
, 3D050KK14
, 5H303AA30
, 5H303BB02
, 5H303DD01
, 5H303JJ02
, 5H303JJ05
, 5H303KK14
, 5H303KK35
