特許
J-GLOBAL ID：200903069465183328

ロボット装置の制御方法及びロボット装置

発明者：
ゼンキ サン

ゼンキ サン について

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ホン ワン

ホン ワン について

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ミャオ ハオ

ミャオ ハオ について

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ゲ ソン

ゲ ソン について

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藤井 正和

藤井 正和 について

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河野 幸弘

河野 幸弘 について


出願人/特許権者：
株式会社IHI

株式会社IHI について


代理人 (6件)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  川又 澄雄 ,  伊藤 正和 ,  高橋 俊一 ,  高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-223791
公開番号（公開出願番号）：特開2009-083094
出願日： 2008年09月01日
公開日（公表日）： 2009年04月23日
要約：
【課題】ロボット装置のマニピュレータを制御するにあたり、多くの基準画像を用意する必要がなく、計算負荷が軽く、迅速な制御が可能でありながら、マニピュレータの対象物に対する位置及び姿勢を3次元空間内において制御することができるロボット装置の制御方法を提供する。【解決手段】カメラ6により取得した対象物101の画像を処理して得られる画像特徴量に基づき、逐次最小二乗法を用いて画像特徴量の変化速度とマニピュレータ1の各関節2a,2b,2c,2d,2e,2fの動作速度との関係式であるヤコビ行列を推定し、事前に目標位置において取得された対象物101の画像特徴量と対比して、マニピュレータ1の手先位置5が目標位置に近づくように各関節2a,2b,2c,2d,2e,2fの動作速度を求めてマニピュレータ1の指令信号とし、この指令信号に基づいてマニピュレータ1を動作させる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
6自由度以上のマニピュレータを有し、マニピュレータの手先位置に撮像手段を有するロボット装置を制御するロボット装置の制御方法であって、 前記撮像手段により取得した前記対象物の画像を処理して得られる画像特徴量に基づき、逐次最小二乗法を用いて、画像特徴量の変化速度とマニピュレータの各関節の動作速度との関係式であるヤコビ行列を推定し、事前に目標位置において取得された前記対象物の画像特徴量と対比して、マニピュレータの手先位置が前記目標位置に近づくように各関節の動作速度を求めてマニピュレータの指令信号とし、この指令信号に基づいて前記マニピュレータを動作させ手先位置を前記目標位置とする ことを特徴とするロボット装置の制御方法。
IPC (3件)：
B25J 19/04 ,  B25J 13/08 ,  G06T 1/00
FI (3件)：
B25J19/04 ,  B25J13/08 A ,  G06T1/00 315
Fターム (16件)：
3C007BS12 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT11 ,  3C007LT06 ,  5B057AA05 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC36
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (4件)
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