特許
J-GLOBAL ID：200903069507928280

障害物検出装置

発明者：
柿並 俊明

柿並 俊明 について


出願人/特許権者：
アイシン精機株式会社

アイシン精機株式会社 について


代理人 (3件)： 北村 修一郎 ,  山▲崎▼ 徹也 ,  三宅 一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-186843
公開番号（公開出願番号）：特開2007-004697
出願日： 2005年06月27日
公開日（公表日）： 2007年01月11日
要約：
【課題】車両の周辺の画像と、車両の周辺に存在する障害物までの距離とに基づいて、少ない演算量で、高精度且つ高信頼性で障害物を検出する障害物検出装置を提供する。【解決手段】車両の移動方向に直交する方向に存在する障害物までの距離を測定する距離測定手段3と、障害物を含む周辺画像を取得する画像入力手段2と、移動に伴って遷移する自車位置を逐次特定する自車位置特定手段4と、距離と自車位置とに基づいて障害物の車両の移動方向に沿う面を第一平面として設定する第一平面設定手段5と、車両の移動方向における第一平面の面端部を推定する面端部推定手段6と、面端部を含む領域を画像認識領域として設定する画像認識領域設定手段7と、画像認識領域における障害物の形状特徴を画像認識する画像認識手段8と、第一平面と画像認識手段の認識結果とに基づいて障害物を立体的に認識する立体形状認識手段9と、を備える。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
車両の周辺の画像と、前記車両の周辺に存在する障害物までの距離とに基づいて、前記障害物を検出する障害物検出装置であって、 前記車両の移動に伴って、この移動方向に直交する方向に存在する前記障害物までの距離を測定する距離測定手段と、 前記車両の移動に応じて、前記障害物を画角内に含む周辺画像を取得する画像入力手段と、 前記車両の移動状態を検出し、移動に伴って遷移する自車位置を逐次特定する自車位置特定手段と、 前記距離と前記自車位置とに基づいて、水平面に直交すると共に前記障害物の前記車両の移動方向に沿う面を、第一平面として設定する第一平面設定手段と、 前記距離と前記自車位置とに基づいて、前記車両の移動方向における前記第一平面の面端部を推定する面端部推定手段と、 前記周辺画像において前記面端部を含む領域を画像認識領域として設定する画像認識領域設定手段と、 前記画像認識領域における前記障害物の形状特徴を前記周辺画像より画像認識する画像認識手段と、 前記第一平面と前記画像認識手段の認識結果とに基づいて、前記障害物を立体的に認識する立体形状認識手段と、を備える障害物検出装置。
IPC (5件)：
G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  H04N 7/18
FI (12件)：
G08G1/16 C ,  B60R21/00 628Z ,  B60R21/00 622C ,  B60R21/00 622B ,  B60R21/00 621B ,  B60R21/00 621C ,  B60R21/00 621J ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624D ,  G06T1/00 330B ,  G06T7/00 200Z ,  H04N7/18 J
Fターム (24件)：
5B057AA16 ,  5B057CA12 ,  5B057CA20 ,  5B057CB13 ,  5B057CH01 ,  5B057DA07 ,  5B057DC09 ,  5C054FC12 ,  5C054FC15 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC11 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04 ,  5L096AA09 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096FA02 ,  5L096FA09 ,  5L096FA66
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (2件)
  • 車両用周辺障害物検出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-312077   出願人：日産自動車株式会社
  • 描画装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-326591   出願人：松下電器産業株式会社

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