特許
J-GLOBAL ID：200903070079034383
ロボットの制御装置およびロボットの制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
上柳 雅誉
, 藤綱 英吉
, 須澤 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-175014
公開番号（公開出願番号）：特開2005-007528
出願日： 2003年06月19日
公開日（公表日）： 2005年01月13日
要約：
【課題】自己の現姿勢を導出するための高度な演算を不要とすることによって、低価格化と高速化とを同時に図ることができるロボットの制御装置およびロボットの制御方法を提供する。【解決手段】少なくとも2脚による脚式移動が可能な多関節形のロボットの各部に搭載されて当該ロボットの姿勢を検出する姿勢センサの検出結果に基づいて、当該ロボットの各関節を駆動制御するロボットの制御において、理想的な基準床面において当該ロボットを制御したときの姿勢センサによる検出結果を参照用の基準データとして記憶しておき、現時点で検出された姿勢センサの検出結果および基準データに基づいて、次の姿勢の目標を設定し、現時点の検出結果と目標とを比較して、これらの差分を相殺するための制御データを導出して、導出された制御データに基づいて、当該ロボットの各関節を駆動制御する。【選択図】 図14
請求項（抜粋）：
少なくとも2脚による脚式移動が可能な多関節形のロボットに搭載され、当該ロボットの姿勢を検出する姿勢センサと、
理想的な基準床面において当該ロボットを制御したときの前記姿勢センサによる検出結果を参照用の基準データとして記憶する基準データ記憶手段と、
現時点で検出された前記姿勢センサの検出結果および前記基準データに基づいて、次の姿勢検出の目標を設定する目標設定手段と、
現時点における前記姿勢センサの検出結果と設定された前記目標とを比較して、これらの差分を相殺するための制御データを生成する制御データ生成手段と、
生成された前記制御データに基づいて、当該ロボットの各関節を駆動制御する関節駆動制御手段と、
を備えたことを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (12件)：
3C007BS27
, 3C007CS08
, 3C007KS20
, 3C007KS31
, 3C007KV15
, 3C007KX12
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB02
, 3C007WB05
, 3C007WB09
, 3C007WC23
