特許
J-GLOBAL ID:200903070420159211
移動ロボット、移動ロボットシステム及びその経路補正方法
発明者:
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出願人/特許権者:
代理人 (3件):
伊東 忠彦
, 大貫 進介
, 伊東 忠重
公報種別:公開公報
出願番号(国際出願番号):特願2004-302125
公開番号(公開出願番号):特開2005-327238
出願日: 2004年10月15日
公開日(公表日): 2005年11月24日
要約:
【課題】 ビジョンカメラで撮像した画像情報を用いて回転角度を測定することにより、角加速度センサーまたはジャイロスコープのような回転角度を判断するための高価の装置を追加することなくても回転角度を精度よく判断し経路を補正することができる移動ロボット及び移動ロボットシステムを提供する。【解決手段】 本発明に係る移動ロボット及び移動ロボットシステムは、複数の輪体を駆動する駆動部と;走行方向に垂直な上方の画像が撮像できるように本体上に設けられたビジョンカメラと;作業領域の天井に対しビジョンカメラで撮像した天井画像を極座標表示して得た極座標表示画像データを用いて回転角度を計算し、計算した回転角度を用いて駆動部を制御する制御部とを備える。【選択図】 図1
請求項(抜粋):
複数の輪体を駆動する駆動部と;
走行方向に垂直な上方の画像が撮像できるように本体上に設けられたビジョンカメラと;
作業領域の天井に対し前記ビジョンカメラで撮像した天井画像を極座標表示して得た極座標表示画像データを用いて回転角度を計算し、前記計算した回転角度を用いて前記駆動部を制御する制御部とを含むことを特徴とする移動ロボット。
IPC (5件):
G05D1/02
, A47L9/00
, B25J5/00
, B25J13/08
, B25J19/00
FI (6件):
G05D1/02 K
, G05D1/02 L
, A47L9/00 102Z
, B25J5/00 E
, B25J13/08 A
, B25J19/00 K
Fターム (34件):
3B006KA01
, 3C007AS15
, 3C007CS08
, 3C007HS27
, 3C007HT02
, 3C007JS06
, 3C007KS12
, 3C007KS20
, 3C007KS36
, 3C007KT01
, 3C007KT11
, 3C007KV01
, 3C007KV11
, 3C007KV18
, 3C007KX02
, 3C007LT01
, 3C007MS07
, 3C007MS22
, 3C007WA16
, 5H301AA02
, 5H301AA10
, 5H301BB11
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD07
, 5H301DD17
, 5H301GG03
, 5H301GG08
, 5H301GG12
, 5H301KK02
, 5H301KK08
, 5H301KK10
, 5H301KK18
, 5H301KK20
引用特許:
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