特許
J-GLOBAL ID：200903071465435852

平面検出方法、及び移動ロボット

発明者：
高岡 豊

高岡 豊 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-112284
公開番号（公開出願番号）：特開2008-264947
出願日： 2007年04月20日
公開日（公表日）： 2008年11月06日
要約：
【課題】平面検出に要する処理時間を短縮することができる平面検出方法、及び移動ロボットを提供すること。【解決手段】本発明にかかる平面検出方法は、移動ロボット100の移動状態に応じて、サンプリング対象領域が異なる複数のテンプレートより任意のテンプレートを選択するステップと、選択されたテンプレートにより定められたサンプリング対象領域において、3次元データ群から2点の3次元データの組をサンプリングし、該2点の3次元データの組に基づいて平面を検出するステップを有するものである。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
平面を検出する平面検出方法であって、 移動ロボットの移動状態に応じて、サンプリング対象領域が異なる複数のテンプレートより任意のテンプレートを選択するステップと、 選択されたテンプレートにより定められたサンプリング対象領域において、3次元データ群から2点の3次元データの組をサンプリングし、該2点の3次元データの組に基づいて平面を検出するステップと を有する平面検出方法。
IPC (3件)：
B25J 13/08 ,  B25J 5/00 ,  B25J 19/04
FI (3件)：
B25J13/08 A ,  B25J5/00 F ,  B25J19/04
Fターム (11件)：
3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS36 ,  3C007KT01 ,  3C007KT11 ,  3C007KW06 ,  3C007MT08 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA24
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (3件)
  • 脚式移動ロボット
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-345820   出願人：本田技研工業株式会社
  • 移動ロボット
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-386350   出願人：株式会社安川電機
  • 自律移動ロボット
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-348984   出願人：本田技研工業株式会社
引用文献：
審査官引用 (2件)
  • 距離画像の三次元ラベリングによる物体セグメンテーション Object Segmentation by 3D Labeling Method fr
  • 移動ロボットのためのステレオ視からの三次元マップ生成 3D Map Building for a Humanoid Robot by Improv

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