特許
J-GLOBAL ID：200903006959447458
移動ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-386350
公開番号（公開出願番号）：特開2005-144606
出願日： 2003年11月17日
公開日（公表日）： 2005年06月09日
要約：
【課題】 移動台車とロボットアームとが同時に動作し、かつエリアセンサの検出可能範囲をロボットアームが通過する場合でも、ロボットアームを障害物として誤認識することを防止することが可能な移動ロボットを提供する。【解決手段】 移動ロボット1の制御手段5は、ロボットアーム3がエリアセンサ4の検出可能領域A1を通過した時、ロボットアーム3が該領域A1と交わる領域A2の位置を算出するアーム位置算出部505と、該領域A1から該領域A2を除外した範囲を検出エリアとして設定する検出エリア設定部501と、エリアセンサ4により取得した距離と方向の情報に基づき、障害物の分布マップを作成する障害物マップ作成部502と、検出エリアと障害物分布マップを比較して障害物の有無を検出する障害物検出部503と、障害物が存在すると、移動ロボット1に回避指令を送信する障害物回避計画部504を備える。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
移動台車(2)と、
前記移動台車(2)に搭載されて作業を行うロボットアーム(3)と、
前記移動台車(2)の周囲に配置されて障害物を検出するエリアセンサ(4)と、
前記エリアセンサ(4)により検出した障害物の情報に基づいて前記移動台車(2)または前記ロボットアーム(3)の安全確保動作を実行させるように制御する制御手段(5)とを備えた移動ロボット(1)において、
前記制御手段(5)は、
前記ロボットアーム(3)が前記エリアセンサ(4)の検出可能領域(A1)を通過したときに、前記ロボットアーム(3)が該検出可能領域(A1)と交わる領域(A2)の位置を算出するアーム位置算出部(505)と、
前記検出可能領域(A1)から該領域(A2)を除外した範囲を検出エリアとして設定する検出エリア設定部(501)と、
前記エリアセンサ(4)により取得した情報から障害物の分布マップを作成する障害物マップ作成部(502)と、
前記検出エリア設定部(501)で設定された検出エリアと前記障害物マップ作成部(502)で作成された障害物分布マップとを比較して障害物の有無を検出する障害物検出部(503)と、
障害物が存在する場合に、停止や障害物回避などの安全確保動作を計画し、移動ロボット(1)に回避指令を送信する障害物回避計画部(504)とより構成されることを特徴とする移動ロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (10件)：
3C007CS08
, 3C007KS12
, 3C007KS16
, 3C007KS22
, 3C007KV11
, 3C007KX02
, 3C007MS06
, 3C007MS09
, 3C007MS15
, 3C007WA16
出願人引用 (1件)
審査官引用 (7件)
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