検出装置および方法、並びにプログラム

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：稲本義雄 , 西川孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-199222
公開番号（公開出願番号）：特開2009-036557
出願日： 2007年07月31日
公開日（公表日）： 2009年02月19日
要約：

【課題】ロボットハンドやマニピュレータにおける任意物体把持や操りを正確に行ったり、または人とより親和性の高い物理的インタラクションをとることができるようにする。【解決手段】圧力中心演算部122は、圧力検出部42からの分布圧力値を用いて、圧力中心位置を演算する。圧力中心移動演算部123は、圧力中心演算部122からの圧力中心位置を用いて、圧力中心の移動量を演算する。滑り覚検出部124は、圧力中心移動演算部123からの圧力中心移動演算値に、圧力中心移動演算値の大きさに応じた係数を乗算することで、圧力中心移動検出演算を行う。そして、滑り覚検出部124は、圧力中心移動検出演算の演算結果により、滑りを検出する。本発明は、任意物体を把持して操ったり、移動させる動作を行うロボットハンドマニピュレータに適用できる。【選択図】図7

請求項（抜粋）：

複数のエレメントで構成される圧力センサを備える検出装置において、前記圧力センサにより検出された圧力値を用いて、圧力中心位置を演算する圧力中心演算手段と、前記圧力中心演算手段により演算された前記圧力中心位置の時間変化を用いて、前記圧力中心位置の移動値を演算する圧力中心移動演算手段と、前記圧力中心移動演算手段により演算された前記圧力中心位置の移動値に基づいて、滑りを検出する滑り検出手段とを備える検出装置。

IPC (3件)：

G01V 9/00 , B25J 19/02 , G01L 5/00

FI (3件)：

G01V9/00 A , B25J19/02 , G01L5/00 Z

Fターム (11件)：

2F051AA10 , 2F051AB02 , 2F051BA05 , 3C007KS31 , 3C007KS32 , 3C007KS33 , 3C007KW01 , 3C007KW02 , 3C007KW03 , 3C007KX08 , 3C007KX09

引用特許：

出願人引用 (9件)

計測システムおよび計測方法並びに把持装置制御システム
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-229665 出願人：兵庫県
すべり覚検出センサ
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-185352 出願人：シャープ株式会社
触覚センサ及び分布型触覚センサ
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-018046 出願人：シャープ株式会社

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審査官引用 (8件)

ロボットハンドの指表面の滑り検知装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-122748 出願人：トヨタ自動車株式会社
特開平4-009632
特開平4-009632

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