特許
J-GLOBAL ID：200903072025526593

進路設定方法、装置、プログラム、および自動運転システム

発明者：
麻生 和昭

麻生 和昭 について

, 
金道 敏樹

金道 敏樹 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-056874
公開番号（公開出願番号）：特開2007-230454
出願日： 2006年03月02日
公開日（公表日）： 2007年09月13日
要約：
【課題】現実として起こりうる状況下においても安全性の確保を図ることができる進路設定方法、装置、プログラム、および自動運転システムを提供する。【解決手段】複数の物体の位置と各物体の速度を含む内部状態とを少なくとも記憶する記憶手段を備えたコンピュータが、前記複数の物体の位置および内部状態を前記記憶手段から読み出し、この読み出した前記物体の位置および内部状態に基づいて、前記複数の物体の各々が時間の経過とともに取りうる位置の変化を時間および空間から構成される時空間上での軌跡としてそれぞれ生成し、この生成した軌跡を用いることによって前記複数の物体の進路の確率的な予測をそれぞれ行い、この予測した結果に基づいて、前記特定の物体が取りうる進路と前記その他の物体が取りうる進路との干渉の程度を定量的に示す干渉度を算出し、この算出した干渉度に応じて前記特定の物体が取るべき進路を選択する。【選択図】 図12
請求項（抜粋）：
複数の物体の位置と各物体の速度を含む内部状態とを少なくとも記憶する記憶手段を備えたコンピュータが、前記複数の物体に含まれる特定の物体が取りうる進路とその他の物体が取りうる進路とを予測することによって前記特定の物体が取るべき進路を設定する進路設定方法であって、 前記複数の物体の位置および内部状態を前記記憶手段から読み出し、この読み出した前記物体の位置および内部状態に基づいて、前記複数の物体の各々が時間の経過とともに取りうる位置の変化を時間および空間から構成される時空間上での軌跡としてそれぞれ生成する軌跡生成ステップと、 前記軌跡生成ステップで生成した軌跡を用いることによって前記複数の物体の進路の確率的な予測をそれぞれ行う予測ステップと、 前記予測ステップで予測した結果に基づいて、前記特定の物体が取りうる進路と前記その他の物体が取りうる進路との干渉の程度を定量的に示す干渉度を算出する干渉度算出ステップと、 前記干渉度算出ステップで算出した干渉度に応じて前記特定の物体が取るべき進路を選択する進路選択ステップと、 を有することを特徴とする進路設定方法。
IPC (6件)：
B60W 30/08 ,  G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  G01C 21/00 ,  G08G 1/096 ,  B60W 30/12
FI (7件)：
B60K41/00 364 ,  G08G1/16 C ,  B60R21/00 624G ,  B60R21/00 624Z ,  G01C21/00 A ,  G08G1/0969 ,  B60K41/00 332
Fターム (35件)：
2F129AA03 ,  2F129CC03 ,  2F129CC16 ,  2F129CC19 ,  2F129CC35 ,  2F129DD21 ,  2F129DD39 ,  2F129DD53 ,  2F129EE94 ,  2F129EE95 ,  2F129GG05 ,  2F129GG06 ,  2F129GG09 ,  2F129GG10 ,  2F129GG11 ,  2F129GG14 ,  2F129GG17 ,  2F129GG18 ,  2F129HH02 ,  2F129HH03 ,  2F129HH04 ,  2F129HH12 ,  2F129HH14 ,  2F129HH18 ,  2F129HH19 ,  2F129HH20 ,  2F129HH33 ,  5H180AA01 ,  5H180BB04 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180LL04 ,  5H180LL09
引用特許：
出願人引用 (7件)
  • 車両用走行制御装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-005740   出願人：トヨタ自動車株式会社
  • 周辺車両情報提供装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-307565   出願人：アイシン精機株式会社
  • 周辺車両報知装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-043798   出願人：株式会社エクォス・リサーチ
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審査官引用 (7件)
  • 車両用走行制御装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-005740   出願人：トヨタ自動車株式会社
  • 周辺車両情報提供装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-307565   出願人：アイシン精機株式会社
  • 周辺車両報知装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-043798   出願人：株式会社エクォス・リサーチ
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