画像処理装置及びその方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：蔦田璋子 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-084597
公開番号（公開出願番号）：特開2003-281552
出願日： 2002年03月25日
公開日（公表日）： 2003年10月03日
要約：

【要約】【課題】複数のカメラで撮影された複数の画像上でそれぞれ境界線候補を検出し、画像間で求められた境界線候補同士の対応を取ることによって、視差を計算し、境界線候補の高さを推定する事によって、安定かつ高速に正しい走行レーンの境界線を検出できる画像処理装置を提供する。【解決手段】画像取得部1では、視点の異なる二つのカメラから二つの時系列画像を取り込む。境界線モデル検出部2では、それぞれの時系列画像について、輝度情報に基づいて境界線モデルを検出する。対応モデル決定部3では、二視点の境界線モデル間で、同一の境界線候補を表す境界線モデルのペアを選択する。高さ推定部4では、境界線モデルのペアの画像上での位置の違いから、境界線モデルの道路面からの高さを推定する。境界線決定部5では、境界線モデルの道路面からの高さを用いて、正しい道路面内の境界線を決定する。

請求項（抜粋）：

移動体が走行可能な領域を規定する境界線を、前記移動体に取り付けられた複数の撮影装置によって撮影し、この撮影した複数の画像から前記境界線を求める画像処理装置において、前記複数の画像を取り込む画像取得手段と、輝度情報に基づいて前記境界線の候補を境界線モデルとして前記複数の画像毎に検出する境界線モデル検出手段と、前記複数の画像の中で一の画像を基準画像とし、この基準画像から検出された境界線モデルを基準モデルとし、前記基準画像とは異なる他の画像を比較画像とし、前記基準モデルと前記比較画像から検出された境界線モデルとを比較し、前記基準モデルに対応する前記比較画像から検出された境界線モデルを対応モデルに決定する対応モデル決定手段と、前記基準画像上における前記基準モデルと前記対応モデルとの位置の違いから、前記基準モデルにおける前記移動体が移動する平面からの高さを推定する高さ推定手段と、前記平面からの高さを用いて、前記基準モデルを前記平面に投影して前記境界線を決定する境界線決定手段と、を有することを特徴とする画像処理装置。

IPC (6件)：

G06T 7/60 200 , B60R 21/00 624 , G01B 11/02 , G06T 1/00 315 , G06T 1/00 330 , G08G 1/16

FI (6件)：

G06T 7/60 200 J , B60R 21/00 624 F , G01B 11/02 H , G06T 1/00 315 , G06T 1/00 330 A , G08G 1/16 C

Fターム (57件)：

2F065AA12 , 2F065AA24 , 2F065BB05 , 2F065BB15 , 2F065CC11 , 2F065DD06 , 2F065EE00 , 2F065FF04 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ19 , 2F065JJ26 , 2F065PP01 , 2F065QQ00 , 2F065QQ17 , 2F065QQ23 , 2F065QQ24 , 2F065QQ25 , 2F065QQ26 , 2F065QQ27 , 2F065QQ28 , 2F065QQ29 , 2F065QQ32 , 2F065QQ36 , 2F065QQ38 , 2F065QQ41 , 5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB08 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057CD11 , 5B057CD20 , 5B057CH18 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DC03 , 5B057DC34 , 5B057DC36 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC24 , 5H180LL01 , 5L096AA09 , 5L096BA04 , 5L096CA05 , 5L096DA02 , 5L096FA03 , 5L096FA25 , 5L096FA69 , 5L096GA17 , 5L096HA07 , 5L096JA03 , 5L096LA01

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