特許
J-GLOBAL ID：200903076252269748

ハンドリング装置、作業装置及びプログラム

発明者：
西原 泰宣

西原 泰宣 について

, 
中根 俊彦

中根 俊彦 について


出願人/特許権者：
東芝機械株式会社

東芝機械株式会社 について


代理人 (1件)： 佐藤 隆久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-199060
公開番号（公開出願番号）：特開2007-015055
出願日： 2005年07月07日
公開日（公表日）： 2007年01月25日
要約：
【課題】搬送される複数の物品に関する情報を効率的に処理できるハンドリング装置を提供する。【解決手段】ハンドリング装置1は、ワーク100を搬送するコンベア2と、ベルト12を分割した複数のトラッキング範囲R5の画像を取得してワーク100の位置を検出する視覚センサ3と、ベルト12の移動量を検出するエンコーダ4と、エンコーダ4の検出する移動量に基づいて、複数のトラッキング範囲R5の移動量を監視し、ワーク検出エリアR12を通過中のトラッキング範囲R5を特定するトラッキングマネージャ21bと、トラッキングマネージャ21bにより特定されたトラッキング範囲R5内において物品を選択するワークマネージャ21cと、ワークマネージャ21cにより選択されたワーク100を保持するようにロボット5の動作を制御する制御部21dとを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
複数の物品が載置される載置部を搬送路に沿って移動させ、前記複数の物品を搬送する搬送手段と、 前記搬送路に設定された撮像領域の撮像を所定の時間間隔で繰り返し、前記載置部を搬送方向において分割した複数のトラッキング範囲の画像を取得し、取得した各画像に基づいて各トラッキング範囲内の物品の前記各トラッキング範囲に対する相対位置を検出する視覚センサと、 前記載置部の移動量を検出する移動量検出手段と、 前記移動量検出手段の検出する移動量に基づいて、前記複数のトラッキング範囲の前記撮像領域からの移動量を監視し、所定の検出エリア内を通過中のトラッキング範囲を特定するトラッキング範囲監視手段と、 前記トラッキング範囲監視手段により特定されたトラッキング範囲内において所定の選択条件を満たす物品を選択する物品選択手段と、 前記載置部に載置されている前記複数の物品を選択的に保持するハンドリング手段と、 前記物品選択手段により選択された物品を保持するように前記ハンドリング手段の動作を制御する制御手段と、 を備えたハンドリング装置。
IPC (4件)：
B25J 13/00 ,  B25J 13/08 ,  B65G 47/90 ,  G01B 11/00
FI (4件)：
B25J13/00 A ,  B25J13/08 A ,  B65G47/90 Z ,  G01B11/00 H
Fターム (41件)：
2F065AA03 ,  2F065AA07 ,  2F065AA09 ,  2F065BB15 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ09 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM03 ,  2F065PP15 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ25 ,  2F065RR07 ,  2F065UU05 ,  3C007AS01 ,  3C007JS02 ,  3C007JU03 ,  3C007KS02 ,  3C007KS03 ,  3C007KS08 ,  3C007KT01 ,  3C007KT06 ,  3C007KX19 ,  3C007LT08 ,  3C007LU01 ,  3C007LV02 ,  3C007LV14 ,  3C007NS02 ,  3F072AA06 ,  3F072GA01 ,  3F072GA05 ,  3F072GA10 ,  3F072GB04 ,  3F072GB10 ,  3F072GE02 ,  3F072GE09 ,  3F072KA01 ,  3F072KD01 ,  3F072KD30
引用特許：
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (6件)
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