特許
J-GLOBAL ID：200903081179854088

嵌合用ロボットシステム

発明者：
坂野 哲朗

坂野 哲朗 について

, 
井之上 陽一

井之上 陽一 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (6件)： 青木 篤 ,  鶴田 準一 ,  島田 哲郎 ,  廣瀬 繁樹 ,  水本 義光 ,  丹羽 匡孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-305955
公開番号（公開出願番号）：特開2009-125904
出願日： 2007年11月27日
公開日（公表日）： 2009年06月11日
要約：
【課題】嵌合作業時に嵌合部材またはロボットのハンドが破損するのを防止する。【解決手段】ハンド(4)に把持された嵌合部材(5)を対応する被嵌合部材(6)に嵌合させる嵌合用ロボットシステムは、嵌合部材と被嵌合部材との間の力に基づいて、嵌合部材が被嵌合部材に接触したのを判定する接触判定手段(33)と、嵌合部材の一つのコーナ部が被嵌合部材の対応する一つのコーナ部に接触したと判定されたときにロボット(1)を停止させる停止手段(34)と、嵌合部材のコーナ部の停止位置を基準位置として、嵌合部材を被嵌合部材に嵌合させるときの嵌合開始位置および嵌合経路を算出する算出手段(35)と、嵌合開始位置および嵌合経路に基づいて嵌合部材を被嵌合部材に嵌合させたときに、前記力およびハンドの位置に基づいて、嵌合部材が被嵌合部材に正常に嵌合されたか否かを判定する嵌合判定手段(36)とを含む。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ロボットのアームの先端に取付けられたハンドにより把持される第一嵌合部材を対応する第二嵌合部材に嵌合させる嵌合用ロボットシステムにおいて、 前記第一嵌合部材と前記第二嵌合部材との間に作用する力を検出する力検出手段と、 前記第一嵌合部材を把持した前記ハンドの位置指令を作成する位置指令作成手段と、 前記力検出手段により検出された力に基づいて、前記第一嵌合部材が前記第二嵌合部材に接触したのを判定する接触判定手段と、 該接触判定手段により前記第一嵌合部材の一つのコーナ部が前記第二嵌合部材の対応する一つのコーナ部に接触したと判定されたときに、前記ロボットを停止させる停止手段と、 該停止手段により停止されたときの前記第一嵌合部材の前記コーナ部の停止位置を基準位置として、前記第一嵌合部材を前記第二嵌合部材に嵌合させるときの嵌合開始位置および嵌合経路を算出する算出手段と、 該算出手段により算出された前記嵌合開始位置および前記嵌合経路に基づいて前記第一嵌合部材を前記第二嵌合部材に嵌合させたときに、前記検出手段により検出された前記力および前記位置指令作成手段により作成された前記位置指令に基づいて、前記第一嵌合部材が前記第二嵌合部材に正常に嵌合されたか否かを判定する嵌合判定手段とを具備する、嵌合用ロボットシステム。
IPC (1件)：
B25J 13/08
FI (1件)：
B25J13/08 Z
Fターム (6件)：
3C007AS07 ,  3C007BS10 ,  3C007KS33 ,  3C007KX06 ,  3C007LS15 ,  3C007LV17
引用特許：
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (3件)
  • 特開平2-191106
  • 部品組付装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-365844   出願人：松下電工株式会社
  • 部品の組立方法及び組立装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-159054   出願人：株式会社神戸製鋼所

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