特許
J-GLOBAL ID：200903086138479835
歩行補助装具の制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
佐藤 辰彦
, 千葉 剛宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-162050
公開番号（公開出願番号）：特開2007-330299
出願日： 2006年06月12日
公開日（公表日）： 2007年12月27日
要約：
【課題】利用者の運動に伴う歩行補助装具の慣性力影響と該装具に作用する重力の影響とを装具自身で補償しつつ、利用者自身がその脚で床に支えるべき力を適切に軽減し得る補助力(持ち上げ力)を利用者に作用させる歩行補助装置の制御装置を提供する。【解決手段】歩行補助装具1の運動により歩行補助装具1で実際に発生する上下方向の慣性力と歩行補助装具1に作用する重力とに抗して床側から各脚リンク3L、3Rに作用する支持力の総和を装具自重補償力として推定する。持ち上げ力伝達部2から利用者Aに作用させる持ち上げ力の目標値と装具自重補償力の推定値との総和を目標総持ち上げ力とする。両脚リンクに床側から実際に作用する支持力の総和が目標総持ち上げ力になるように各脚リンク3L、3Rの関節12L、12Rを駆動するアクチュエータ27の駆動力を制御する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
利用者の体幹部に上向きの持上げ力を作用させ得るように該体幹部に接触される持上げ力伝達部と、利用者の各脚の足平にそれぞれ装着され、該利用者の各脚が立脚となるときに接地する左右一対の足平装着部と、複数の関節をそれぞれ有し、前記体幹接触部と各足平装着部とをそれぞれ連結する左右一対の脚リンクと、各脚リンクの少なくとも1つの関節を駆動する右側脚リンク用アクチュエータおよび左側脚リンク用アクチュエータとを備えた歩行補助装具の制御装置であって、
前記持上げ力の目標値を設定する目標持上げ力設定手段と、
前記歩行補助装具の運動により該歩行補助装具で実際に発生する上下方向の慣性力と該歩行補助装具に作用する重力とに抗して床側から各脚リンクに作用する支持力の総和を装具自重補償力として推定する装具自重補償力推定手段と、
前記持上げ力の目標値と前記推定された装具自重補償力との総和を前記歩行補助装具の目標総持上げ力として決定する目標総持上げ力決定手段と、
前記歩行補助装具の各脚リンクに床側から実際に作用する支持力の総和が前記目標総持上げ力になるように前記右側脚リンク用アクチュエータおよび左側脚リンク用アクチュエータの駆動力を制御するアクチュエータ制御手段とを備えたことを特徴とする歩行補助装具の制御装置。
IPC (3件)：
A61H 3/00
, A61F 2/70
, A61F 2/60
A61H3/00 B
, A61F2/70
, A61F2/60
4C097AA02
, 4C097AA04
, 4C097BB03
, 4C097BB06
, 4C097CC07
, 4C097TA10
, 4C097TB11
出願人引用 (1件)
-
歩行介助装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平4-141312
出願人：株式会社日立製作所
審査官引用 (7件)
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足と地面との相互接続部材及びその制御方法
公報種別：公開公報
出願番号：特願平6-069948
出願人：イスラエル国
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介護補助装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2000-200754
出願人：関西ティー・エル・オー株式会社
-
動作支援装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2002-020598
出願人：株式会社日立製作所
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