特許
J-GLOBAL ID：200903087415779287
緊急減速停止時のバックラッシュ抑制方法
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-266432
公開番号（公開出願番号）：特開2004-098258
出願日： 2002年09月12日
公開日（公表日）： 2004年04月02日
要約：
【課題】緊急減速停止時のトルクの発振を抑えバックラッシュの影響を補償し、緊急減速停止時のバックラッシュ抑制を行うことを目的とする。【解決手段】位置制御ループに位置偏差制限器を設け、さらに速度ループおよびオブザーバの積分制御器に積分ゲインを設けて、緊急減速停止時には、前記位置偏差制限器を用いてバックラッシュから生じる位置偏差の増加を抑制し、なおかつ、前記積分制御器の積分ゲインを用いて積分制御器から出力される積分値を抑制することでトルクが発振するのを抑えバックラッシュの影響を補償し、緊急減速停止時のバックラッシュ抑制をするものである。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
位置制御、速度制御を行うサーボドライバにより駆動するサーボモータを用い、ギヤを介し負荷器を駆動するサーボ制御方法において、
前記位置制御ループに位置偏差制限器を設け、さらに前記速度ループおよびオブザーバの積分制御器に積分ゲインを設けて、緊急減速停止時には、前記位置偏差制限器を用いてバックラッシュから生じる位置偏差の増加を抑制し、なおかつ、前記積分制御器の積分ゲインを用いて積分制御器から出力される積分値を抑制することでトルクが発振するのを抑えバックラッシュの影響を補償することを特徴とする、緊急減速停止時のバックラッシュ抑制方法。
IPC (3件)：
B23Q15/12
, G05B19/19
, G05D3/12
B23Q15/12 Z
, G05B19/19 L
, G05D3/12 305E
3C001KA01
, 3C001TB01
, 3C001TB06
, 3C001TC02
, 5H269AB01
, 5H269BB03
, 5H269EE06
, 5H269GG01
, 5H303CC09
, 5H303DD01
, 5H303KK11
, 5H303KK16
, 5H303KK18
