特許
J-GLOBAL ID：200903093339665323

カメラキャリブレーション装置およびそのプログラム

発明者：
大久保 英彦

大久保 英彦 について

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山内 結子

山内 結子 について

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三ツ峰 秀樹

三ツ峰 秀樹 について

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深谷 崇史

深谷 崇史 について

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井上 誠喜

井上 誠喜 について


出願人/特許権者：
日本放送協会

日本放送協会 について


代理人 (2件)： 磯野 道造 ,  多田 悦夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-179920
公開番号（公開出願番号）：特開2009-017480
出願日： 2007年07月09日
公開日（公表日）： 2009年01月22日
要約：
【課題】外部センサを利用すると共に画像処理を利用することで、両者を単独で用いた場合の欠点を改善できるカメラキャリブレーション装置を提供する。【解決手段】カメラキャリブレーション装置6は、実写映像を入力する実写映像入力手段11と、実写映像として入力された既知パターンを解析するキャリブレーションパターン解析手段13と、センサで検出されたパン・チルトデータを既知として、解析された画像座標を用いて、雲台位置および姿勢と雲台座標系におけるカメラ位置および姿勢とからなる未知の外部パラメータおよびレンズ歪みを含む光学的な未知の内部パラメータを、評価関数を最小化する最適化プロセスにより算出するパラメータ算出手段15と、算出されたカメラ位置および姿勢と、算出された内部パラメータと、入力されたレンズデータとを対応付けて格納し、算出された雲台位置および姿勢を格納するテーブル作成手段16とを備える。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
雲台と、前記雲台に取り付けられて被写体を撮影した実写映像を出力するカメラと、前記カメラ用のズームレンズと、前記雲台の姿勢を検出する雲台姿勢検出センサと、前記ズームレンズの画角を決定するレンズデータを検出するレンズデータ検出センサとを有する撮影装置のカメラパラメータを最適化するカメラキャリブレーション装置であって、 前記雲台姿勢検出センサで検出された雲台の姿勢を示すパラメータと、前記レンズデータ検出センサで検出されたレンズデータとを入力するパラメータ入力手段と、 前記カメラから出力される実写映像を入力する実写映像入力手段と、 前記実写映像入力手段から入力された既知のパターンを解析し、前記パターンの特徴点の画像座標を算出し、インデックス化するキャリブレーションパターン解析手段と、 前記入力された雲台の姿勢を示すパラメータを既知として、前記インデックス化された画像座標を用いて、所定の基準座標系における雲台の位置および姿勢を示すパラメータと、前記雲台を基準とした座標系におけるカメラの位置および姿勢を示すパラメータとからなる未知の外部パラメータ、および、レンズ歪みを含む光学的な未知の内部パラメータを、所定の評価関数を最小化する最適化プロセスにより算出するパラメータ算出手段と、 前記算出された前記カメラの位置および姿勢を示すパラメータと、前記算出された内部パラメータと、前記入力されたレンズデータとを対応付けて格納し、かつ、前記算出された前記雲台の位置および姿勢を示すパラメータを格納したテーブルを作成するテーブル作成手段とを備えることを特徴とするカメラキャリブレーション装置。
IPC (4件)：
H04N 5/222 ,  H04N 5/225 ,  G06T 1/00 ,  G06T 17/40
FI (4件)：
H04N5/222 B ,  H04N5/225 C ,  G06T1/00 280 ,  G06T17/40 G
Fターム (36件)：
5B050AA09 ,  5B050BA09 ,  5B050DA01 ,  5B050EA19 ,  5B050FA02 ,  5B057AA20 ,  5B057BA17 ,  5B057CA01 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB01 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CB19 ,  5B057CC01 ,  5B057CD18 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC05 ,  5B057DC22 ,  5B057DC36 ,  5C122DA02 ,  5C122EA66 ,  5C122FD11 ,  5C122FH04 ,  5C122FH18 ,  5C122GD04 ,  5C122GD06 ,  5C122GE27 ,  5C122HA36 ,  5C122HA65 ,  5C122HB10
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (3件)

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