特許
J-GLOBAL ID：200903093491153834

立体形状検出装置

発明者：
古田 守

古田 守 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (3件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  上田 和弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-050866
公開番号（公開出願番号）：特開2007-232389
出願日： 2006年02月27日
公開日（公表日）： 2007年09月13日
要約：
【課題】 画像データに基づいて路面段差のような立体物についても形状把握を可能とする立体形状検出装置を提供する。【解決手段】 ステレオカメラ3で取得した撮像対象物6のステレオ画像中から画像処理手段1のエッジ抽出手段10は、輪郭エッジを抽出し、対応点探索手段11により、対応エッジを判定する。そして、エッジを挟み込んで隣接する小領域について、類似度算出手段12は、各画像間でその類似度を判定し、その類似度の違いに基づいて形状推定手段13が立体物であるか否かを判定する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
高さ方向の異なる位置から対となる画像を撮像する撮像手段と、 取得した対画像内のそれぞれにおいて左右方向に延びるエッジを抽出するエッジ抽出手段と、 対画像内の抽出したエッジにより分割される上側領域と下側領域のそれぞれについて、対応点の探索を行う対応点探索手段と、 探索した対応点の類似度を算出する類似度算出手段と、 上側領域で探索した対応点の類似度と、下側領域で探索した対応点の類似度との関係に基づいて、エッジ周辺の形状を推定する形状推定手段と、 を備えていることを特徴とする立体形状検出装置。
IPC (4件)：
G01B 11/245 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  B60R 21/00
FI (7件)：
G01B11/245 H ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/00 C ,  B60R21/00 621C ,  B60R21/00 622F ,  B60R21/00 624C ,  G06T1/00 315
Fターム (36件)：
2F065AA04 ,  2F065AA12 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ08 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL10 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ42 ,  5B057AA16 ,  5B057AA19 ,  5B057BA02 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057DB03 ,  5B057DC05 ,  5B057DC09 ,  5B057DC16 ,  5H180CC04 ,  5H180LL02 ,  5H180LL17 ,  5L096AA09 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA34 ,  5L096FA69
引用特許：
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (6件)
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