特許
J-GLOBAL ID：200903094265229204

制御ゲイン探索機能を備えたモータ制御装置

発明者：
鶴田 和寛

鶴田 和寛 について

, 
鷹尾 和英

鷹尾 和英 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


代理人 (1件)： 小栗 昌平 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-182248
公開番号（公開出願番号）：特開2003-009562
出願日： 2001年06月15日
公開日（公表日）： 2003年01月10日
要約：
【要約】【課題】 制御ゲインを変えた場合の応答を自動的に判断して最適な制御ゲインを探索・決定する機能を備えたモータ制御装置を提供する。【解決手段】 位置制御部、トルクフィルタ部、電流制御部内の制御ゲインを1つのパラメータKgに基づいて自動的に決定する機能を持つモータ制御装置において、ノッチフィルタを使用しない状態で、評価関数Eにより評価されたパラメータKgの値を基に制御ゲインを決定する第1ステップ11と、この制御ゲインを用いてノッチフィルタを使用した状態で評価関数により評価したノッチ周波数fcを求めて制御ゲインを決定する第2ステップ12と、その状態で、評価関数が最小でパラメータKgが最大となるような変数QとパラメータKgを探索して制御ゲインを決定する第3ステップ13と、で構成している。
請求項（抜粋）：
位置指令とモータ位置を入力し位置指令にモ-タ位置が一致するようにトルク指令Aを決定する位置制御部と、前記トルク指令Aを入力しフィルタを通してトルク指令Bを決定するトルクフィルタ部と、前記トルク指令Bを入力してノッチフィルタを通しトルク指令Cを出力するノッチフィルタ部と、前記トルク指令Cを入力し電流指令に変換してモ-タ電流が電流指令に一致するように電流制御を行いモータを駆動する電流制御部と、モータとモータの位置を検出する検出器と、モータで駆動されるメカ部とを備え、前記位置制御部、前記トルクフィルタ部および前記電流制御部内の制御ゲインを1つのパラメータkgに基づいて自動的に決定する、制御ゲイン探索機能を備えたモータ制御装置において、同じ位置指令パタンを繰り返し前記位置制御部に入力し、前記位置制御部内の位置偏差を変数とする所定の評価関数Eの値を試行ごとにモニタし、前記ノッチフィルタを使用しない状態で、試行ごとに前記パラメータkgを上げていき、現試行iでの評価関数E(i)が1試行前の値E(i-1)より大きくなった場合は1試行前のパラメータkgの値を基に前記位置制御部、前記トルクフィルタ部および前記電流制御部内の制御ゲインを決定する第1ステップと、第1ステップで決定された制御ゲインを用いて、ノッチフィルタを使用する状態で試行ごとにノッチフィルタのノッチ周波数fcを高周波から下げていき、現試行時の評価関数E(i)が1試行前の値E(i-1)より大きくなった場合は1試行前のノッチ周波数fcをノッチフィルタの設定値とし,再び第1ステップと同様に、評価関数を基に前記パラメータkgを決定することによりノッチ周波数fcと、前記パラメータkg値と、kg値を基に前記位置制御部、前記トルクフィルタ部および前記電流制御部内の制御ゲインを決定するする第2ステップと、第2ステップで設定されたノッチフィルタを使用した状態で、前記ノッチフィルタの帯域幅を設定する変数Q値を現在のQ値よりも大きくすることにより帯域幅を狭くし、再び第1ステップと同様に評価関数を基に前記パラメータkgを上げ、現試行時の評価関数E(i)が1試行前の値E(i-1)より大きくなった場合は、前記変数Q値を現在のQ値よりもさらに大きくし、前記パラメータkgを上げることにより,評価関数E(i)が最小でパラメータkgが最大となるような変数Qとパラメータkgを探すサイクルを繰り返すことにより、ノッチフィルタの変数Q値と、前記パラメータkg値と、kg値を基に前記位置制御部、前記トルクフィルタ部および前記電流制御部内の制御ゲインを決定する第3ステップと、を備えることを特徴とする制御ゲイン探索機能を備えたモータ制御装置。
IPC (6件)：
H02P 5/00 ,  G05B 11/36 503 ,  G05B 13/02 ,  G05B 13/04 ,  G05D 3/12 305 ,  B23Q 15/12
FI (7件)：
H02P 5/00 K ,  H02P 5/00 F ,  G05B 11/36 503 C ,  G05B 13/02 E ,  G05B 13/04 ,  G05D 3/12 305 V ,  B23Q 15/12 Z
Fターム (36件)：
3C001KA01 ,  3C001KB04 ,  3C001KB09 ,  3C001TB11 ,  5H004GA21 ,  5H004GA27 ,  5H004GB15 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HA08 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004JA11 ,  5H004JB21 ,  5H004KC08 ,  5H004KC48 ,  5H004KC53 ,  5H004KD62 ,  5H303AA01 ,  5H303AA04 ,  5H303AA10 ,  5H303CC05 ,  5H303CC06 ,  5H303DD01 ,  5H303HH01 ,  5H303JJ01 ,  5H303JJ04 ,  5H303KK06 ,  5H303LL03 ,  5H550AA18 ,  5H550BB08 ,  5H550BB09 ,  5H550EE05 ,  5H550GG01 ,  5H550GG10 ,  5H550JJ26
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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