特許
J-GLOBAL ID：200903094511789508

産業用ロボットのための線条体処理構造

発明者：
井上 俊彦

井上 俊彦 について

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中山 一隆

中山 一隆 について

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本門 智之

本門 智之 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-071304
公開番号（公開出願番号）：特開2005-254404
出願日： 2004年03月12日
公開日（公表日）： 2005年09月22日
要約：
【課題】 作業ツール用の線条体の挙動を安定させ、疲労、干渉を防止するとともに、線条体の挙動のシミュレートを可能にする。【解決手段】 アーク溶接ロボット1は前腕10の先端に、第1軸線A周りで回転可能な第1手首要素11を有し、更に第2軸線B周りで回転可能な第2手首要素12が設けられる。前腕10上に、スライダ7を持つスライド機構6を介してワイヤ送給装置4が搭載され、そこに力付与用ワイヤ8の一端が繋がれる。力付与用ワイヤ8は、滑車9を経て他端で張力発生装置30に繋がれる。溶接ワイヤ送給装置4には、第1軸線Aに沿って溶接トーチ2と反対方向へ引き寄せる力が常時作用する。第2手首要素12の回転等で作業ツール(溶接トーチ)2の姿勢が変化しても、トーチケーブル3の姿態は安定した状態を保つ。第1軸線Aと隔たった第3軸線回りに回転可能に作業ツールを支持するケースにも適用できる。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
前腕の先端に、該前腕長手方向の第1軸線周りに回転可能に設けられた第1手首要素と、該第1手首要素に、前記第1軸線と略垂直に交わる第2軸線回りに回転可能に設けられた第2手首要素とを備えた全5軸、又は全6軸構成の垂直関節型ロボットの手首先端に設けられる作業ツール用の線条体を処理する、産業用ロボットのための線条体処理構造であって、 前記前腕上に設けられ、前記線条体を支持するとともに、前記第1軸線に略平行な方向に沿って往復移動自在なスライダを有するスライド機構と、 前記スライダを前記第1軸線に略平行で前記作業ツールと反対の方向に引き寄せる力を付与する手段とを備えたことを特徴とする、産業用ロボットのための線条体処理構造。
IPC (2件)：
B25J19/00 ,  B23K9/133
FI (2件)：
B25J19/00 F ,  B23K9/133 502B
Fターム (5件)：
3C007AS11 ,  3C007BS11 ,  3C007BS12 ,  3C007BT08 ,  3C007CY07
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (1件)

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