特許
J-GLOBAL ID：200903094958797931
多重視野特徴記述子を用いた同時位置決め及びマッピング
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
磯野 道造
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-510911
公開番号（公開出願番号）：特表2007-535765
出願日： 2005年04月26日
公開日（公表日）： 2007年12月06日
要約：
同時位置決め及びマッピング(SLAM)は、従来のシステムを止めてしまう外観変化があっても、多重視野特徴記述子を用いてロバストに位置を決めることができる。SLAMアルゴリズムは、核主成分分析(KPCA)を用いて異なる視野からシーンに関する特徴記述子を生成する。SLAMモジュールが広いベースライン変化の後に続けて認識画像の入力を受ける場合には、SLAMモジュールは、特徴記述子を参照してマップ作成及び/又は位置決めを継続することができる。外観変化は、例えば、明るさの変化、部分的な隠れ、スケールの変化、向きの変化、距離の変化、歪み等から生じる。外観変化の後、動作由来構造モジュールは、特徴記述子を用いて自身を再設定し、拡張カルマンフィルタを用いてマップ作成を継続する。総合的な特徴記述子のデータベースの利用を通じて、SLAMモジュールは、外観変化があっても、位置推定を改良することができる。
請求項（抜粋）：
広いベースラインをマッチングする方法であって、
連続する画像が漸増的な変化を有する画像シーケンスの入力を受けるステップと、
漸増的な変化に基づくトレーニング特徴記述子を生成するステップと、
前記トレーニング特徴記述子と前記画像シーケンスから得られる位置情報とを用いて前記画像特徴記述子により捕らえられたシーンのマップを生成するステップと、
前記画像シーケンスから、少なくとも最後の画像に関連する外観変化を含む認識画像の入力を受けるステップと、
前記認識画像から認識特徴記述子を抽出するステップと、
前記認識特徴記述子を前記トレーニング特徴記述子にマッチングし、前記マップ内に位置を決めるステップと、
を含むことを特徴とする方法。
IPC (2件)：
FI (3件)：
G06T7/20 B
, G06T1/00 315
, G06T7/20 100
5B057AA05
, 5B057BA02
, 5B057DA07
, 5B057DB03
, 5B057DC09
, 5B057DC36
, 5L096BA05
, 5L096CA04
, 5L096FA09
, 5L096FA28
, 5L096HA05
