特許

J-GLOBAL ID：200903096907542508

移動体の制御装置及びそれを備えた移動体

発明者： 岸 泰生
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-075057
公開番号（公開出願番号）：特開2008-234447
出願日： 2007年03月22日
公開日（公表日）： 2008年10月02日
要約：

【課題】障害物を外界センサで検出してこれを回避せしめ、最終的な目標位置にまで確実に誘導制御させるための移動体の制御装置および移動体を提供する。【解決手段】移動体に搭載されて周囲の障害物を複数の測定点で測定し、複数の測定点ごとの距離と方角とを計測する環境計測部と、環境計測部で得られた測定点情報を用いて移動体が通過可能な領域を探索する経路探索部と、通過可能な領域内を通り、且つ与えられた目標位置に到達するよう移動体を誘導制御する動作制御部と、を備えた移動体の制御装置において、経路探索部が、通過可能な領域を障害物と移動体とが接触しない移動体の中心からみた通過可能角度領域705として求めるよう構成した。【選択図】図7

請求項（抜粋）：

移動体に搭載されて前記移動体の周囲の障害物を複数の測定点で測定し、前記複数の測定点ごとの距離と方角とを計測する環境計測部と、前記環境計測部で得られた測定点情報を用いて前記移動体が通過可能な領域を探索する経路探索部と、前記通過可能な領域内を通り、且つ与えられた目標位置に到達するよう前記移動体を誘導制御する動作制御部と、を備えた移動体の制御装置において、 前記経路探索部が、前記通過可能な領域を前記障害物と前記移動体とが接触しない前記移動体の中心からみた通過可能角度領域として求めることを特徴とする移動体の制御装置。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (3件)：

G05D1/02 H ,  G05D1/02 K ,  G05D1/02 S

Fターム (12件)：

5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14

引用特許：

出願人引用 (3件)

• ステップ探索法による障害物回避経路決定方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-213038   出願人：日産自動車株式会社
• 移動体の経路生成法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-337428   出願人：日本原子力研究所
• 移動体の障害物回避方法及び該移動体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-134489   出願人：三菱重工業株式会社

審査官引用 (3件)

• 特開平3-029010
  
• 自律移動装置の衝突回避方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-107592   出願人：シーメンスアクチエンゲゼルシヤフト
• 特開平3-029010