特許
J-GLOBAL ID：200903099825059115
ワーク搬送用ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
松本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-085779
公開番号（公開出願番号）：特開2002-283271
出願日： 2001年03月23日
公開日（公表日）： 2002年10月03日
要約：
【要約】【課題】アームの熱膨脹収縮により生じるハンド部材の偏位量を許容範囲内に収めることができるアーム回動形のワーク搬送用ロボットを提供する。【解決手段】固定プーリ8,27と、一端が固定プーリ8,27に対して回動自在に支持されたアーム13,26と、アーム13,26の他端に回転自在に支持された回転プーリ15,29と、固定プーリと回転プーリとの間に張設されたベルト17,30とを備えたアーム機構を多段に設けて、最終段のアーム機構の回転プーリ29にハンド部材40を取り付けたワーク搬送用ロボットにおいて、アーム13,26の熱膨脹収縮によりハンド部材40に生じる偏位を許容範囲に収めるように、テンションローラ22,35からベルト17,30に与える張力を調整するようにした。
請求項（抜粋）：
固定プーリと、前記固定プーリと中心軸線を共有した状態で配置される入力部を一端側に有して該入力部の中心軸線を中心にして回動し得るように前記固定プーリに対して回動自在に支持されたアームと、前記アームの他端側に配置されて該アームに対して回転自在に支持された回転プーリと、前記固定プーリと回転プーリとの間に張設されて前記アームの回動に伴って生じる前記固定プーリの前記アームに対する相対的回転を前記回転プーリに伝達するベルトとを備えたアーム機構が複数段設けられて、後段のアーム機構のアームの入力部が前段のアーム機構の回転プーリに連結されるとともに、後段のアーム機構の固定プーリが前段のアーム機構のアームに対して固定された搬送機構と、前記搬送機構の最終段のアーム機構の回転プーリに結合されたワーク保持用のハンド部材と、前記搬送機構の初段のアーム機構のアームの入力部を回転駆動する駆動部と、を備えたワーク搬送用ロボットにおいて、前記搬送機構の複数段のアーム機構のそれぞれのアームの熱膨脹収縮に起因するベルトの張力の変化により前記ハンド部材に生じる回動方向の偏位を許容範囲内に収めるように調整された張力をベルトに与える張力付与装置を少なくとも1つのアーム機構に対して設けたこと、を特徴とするワーク搬送用ロボット。
IPC (3件)：
B25J 17/00
, B25J 17/02
, H01L 21/68
B25J 17/00 G
, B25J 17/02 D
, H01L 21/68 A
3C007AS01
, 3C007AS24
, 3C007BS15
, 3C007BT11
, 3C007CT05
, 3C007CV07
, 3C007CW07
, 3C007CY00
, 3C007HT00
, 3C007HT02
, 3C007HT07
, 5F031CA04
, 5F031FA02
, 5F031FA07
, 5F031GA02
, 5F031GA35
, 5F031GA45
, 5F031GA47
, 5F031LA13
, 5F031PA02
, 5F031PA08
, 5F031PA11
