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J-GLOBAL ID：201002234673290608   整理番号：10A0315176

ヘビ型ロボットの移動機構

著者 (1件)： 広瀬茂男 (東京工大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 2  ページ： 151-155  発行年： 2010年03月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ヘビ型ロボットは細長い胴体を利用して狭い空間に入り込み,また自分の体をブリッジ状にして溝を渡ることができるので,狭隘で凹凸の激しい不整地の移動に適している。これまで開発したヘビ型ロボットを関節機構と推進機構の構成法により分類した。ヘビが行なう「ほふく推進」を再現するのに役立つキャスタ付きの屈曲能動関節がある形態や胴体を設置してヘビのような移動を行なう形態を説明した。その他,車輪駆動,クローラ駆動,スパイラル駆動等の能動推進機構と能動関節機構の有無による組み合わせで,ヘビ型ロボットを分類した。適用すべき環境の凹凸の大きさによって,その設計を変える必要性,アクチュエータの最適配置の重要性等に言及した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *運動機構 ,  関節ロボット ,  自由度 ,  走行性能 ,  形状制御 ,  トラフィカビリティ
準シソーラス用語： *ヘビ型ロボット ,  移動機構 ,  多関節ロボット ,  多自由度

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  運動機構  (QB01080K)

引用文献 (25件)：

• [1] 広瀬茂男:生物機械工学.工業調査会,1987.
• [2] 遠藤玄,外川圭司,広瀬茂男:“索状能動体に関する研究—システムの自立化と対地適応推進—”,日本ロボット学会誌,vol.18, no.3, pp.419–425, 2000.
• [3] 遠藤玄,広瀬茂男,外川圭司:“グライド推進の提案”,第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集,pp.209–210, 1998.
• [4] 山田浩也,広瀬茂男:“索状能動体の研究— 一般化されたACM移動力学の基礎式とsinus-lifting滑走の解析—”,日本ロボット学会誌,vol.26, no.7, pp.801–811, 2008.
• [5] 山田浩也,広瀬茂男:“索状能動体の部分体幹浮上型滑走の考察とCenter-liftingの提案”,第14回ロボティクスシンポジア予稿集,pp.53–58, 2009.

タイトルに関連する用語 (1件)： ヘビ型ロボット