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J-GLOBAL ID：201002246098119169   整理番号：10A0024007

ウォームギヤを用いたスードメカニズム機能の実現

Realization of Pseudo Mechanism Function Using a Worm Gear

著者 (4件)： 岩本太郎 (龍谷大) ,  板井雄大 (龍谷大) ,  白山幸治 (龍谷大) ,  永野顕法 (龍谷大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 27  号： 10  ページ： 1154-1159  発行年： 2009年12月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットではトルクを増大し回転速度を低減するために,モータの回転を減速している。減速機構として,多段平歯車,ハーモニックドライブ,トロコイド減速機があるが,ウォームギヤは,伝達効率が低く,負荷側からモータが逆駆動されないメカニカルストップ機能があるため,使われていない。本来逆駆動ができない機械的特性を有するウォームギヤに力フィードバックによるパワーアシスト制御を組み合わせることによって逆運動を可能にし,コンプライアンス特性を持たせることができた。この力フィードバック制御を条件に応じてON/OFFできるようにして,バネ,ワンウェイクラッチ,トルクリミッタの機械要素を模擬できることを示した。

シソーラス用語： *ウオーム歯車 ,  フィードバック ,  *クラッチ ,  トルク ,  効率 ,  *フィードバック制御 ,  機構 ,  *ロボット ,  装置 ,  パワーアシスト ,  伝達効率 ,  パワーアシストシステム ,  フォースフィードバック
準シソーラス用語： 力フィードバック ,  疑似機構

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (16件)：

• [1] 淺間一,佐藤雅俊,嘉悦早人,尾崎功一,松元明弘,遠藤勲:“3自由度独立駆動型全方向移動ロボットの開発”,日本ロボット学会誌,vol.14, no.2, pp.249–254, 1996.
• [2] 遠藤玄,広瀬茂男:“ローラーウォーカーに関する研究—システムの構成と基本的動作実験—”,日本ロボット学会誌,vol.18, no.2, pp.270–277, 2000.
• [3] 広瀬茂男:“「可変拘束機構」とその設計-特殊環境移動作業ロボットへの適用”,日本ロボット学会誌,vol.17, no.5, pp.615–619, 1999.
• [4] 永井清,益原絆,山中和也:“ハーモニックドライブを有するマニピュレータに対する飽和特性とディザを用いた力センサレス・コンプライアンス制御”,日本ロボット学会誌,vol.22, no.3, pp.353–360, 2004.
• [5] 堀滋樹,柏木信人,西原主計:“可動テンションプーリを組み込んだ柔軟指関節”,日本ロボット学会誌,vol.15, no.6, pp.864–867, 1997.

タイトルに関連する用語 (1件)： ウォームギヤ