抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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ロボットではトルクを増大し回転速度を低減するために,モータの回転を減速している。減速機構として,多段平歯車,ハーモニックドライブ,トロコイド減速機があるが,ウォームギヤは,伝達効率が低く,負荷側からモータが逆駆動されないメカニカルストップ機能があるため,使われていない。本来逆駆動ができない機械的特性を有するウォームギヤに力フィードバックによるパワーアシスト制御を組み合わせることによって逆運動を可能にし,コンプライアンス特性を持たせることができた。この力フィードバック制御を条件に応じてON/OFFできるようにして,バネ,ワンウェイクラッチ,トルクリミッタの機械要素を模擬できることを示した。