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J-GLOBAL ID：201002282218653527   整理番号：10A0525613

水圧マッキベン型人工筋を用いた不定形重量物用ハンドの開発

Development of Power Robot Hand with Shape Adaptability Using Hydraulic McKibben Muscles

著者 (7件)： 盛真唯子 (岡山大 大学院自然科学研究科) ,  鈴森康一 (岡山大 大学院自然科学研究科) ,  脇元修一 (岡山大) ,  神田岳文 (岡山大 大学院自然科学研究科) ,  高橋正幸 (新明和工業) ,  細谷高司 (新明和工業) ,  竹松愛実 (新明和工業)
資料名： 日本フルードパワーシステム学会論文集  (Transactions of the Japan Fluid Power System Society)
巻： 41  号： 3  ページ： 59-66  発行年： 2010年05月 
JST資料番号： L3342A  ISSN： 1880-3121  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 災害現場や林業等の作業現場用の,形状適応性と大きな発生力を有する水圧マッキベン型人工筋を備えた不定形重量物用ロボットハンドを開発した。本ハンドは高水圧駆動に耐えるべく高強力PBO繊維を中央に挟んだゴムチューブ式のマッキベン型人工筋を装備した。ジュラルミン製リンク,鋼製シャフト,ステンレス製プレートおよび本人工筋を用いて三本の指をもつハンド指を製作した。開発したハンドを用いて,把持力測定試験を行い,人工筋の内圧が0.9MPaの時に最大400kgの重量物の把持が可能な事を確認した。また,形状の異なる三種類の試料を倣い動作により把持させる試験を行った結果,安定した把持が可能であった。

シソーラス用語： 駆動 ,  *人工筋肉 ,  *ロボットハンド ,  合成繊維 ,  ロボットフィンガ ,  把持【操作】 ,  性能試験 ,  *重量物運搬
準シソーラス用語： PBO繊維 ,  *マッキベン型人工筋 ,  水圧駆動

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (22件)：

• 1) 盛真唯子, 鈴森康一, 田中淳一, 神田岳文: 小型超高圧油圧アクチュエータを用いたレスキューロボットの開発とその可能性検証試験, 日本ロボット学会誌, 25-5, 111/119 (2007)
• 2) 盛真唯子, 鈴森康一, 脇元修一, 高橋正幸, 細谷高司, 清板祝士: 高強力PBO繊維を用いた水圧McKibben型人工筋の特性評価, 平成20年春季フルードパワーシステム講演会, 17/19 (2008)
• 3) 盛真唯子, 鈴森康一, 脇元修一, 高橋正幸, 細谷高司, 清板祝士, 楠本浩二: 高強力PBO繊維を用いた高水圧駆動McKibben型人工筋の開発, ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2P1A07 (2008)
• 4) 盛真唯子, 潮崎晴紀, 鈴森康一, 脇元修一, 高橋正幸, 細谷高司, 竹松愛実: 高出力水圧駆動McKibben 型人工筋の開発, ロボット学会学術講演会, 1G1-01 (2009)
• 5) Mayuko Mori, Koichi Suzumori, Masayuki Takahashi, Takashi Hosoya: Very High Force Hydraulic McKibben Artificial Muscle with PBO Cord Sleeve, Advanced Robotics (RSJ), (be published in 24-1-2 (2010)

タイトルに関連する用語 (4件)： 水圧 ,  人工 ,  重量物 ,  開発