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J-GLOBAL ID：201002285214653653   整理番号：10A0248852

低次元化された全身触覚センサを用いたロボットの命令認識

Command Recognition of Robot with Low Dimension Whole-Body Haptic Sensor

著者 (2件)： 伊藤達也 (埼玉大学理工学研究科) ,  辻俊明 (埼玉大学理工学研究科)
資料名： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
巻： 130  号： 3  ページ： 293-299 (J-STAGE)  発行年： 2010年 
JST資料番号： X0451A  ISSN： 0913-6339  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 全身触覚センサを用いたロボットの触覚インタフェースを指でなぞることによって得られる触覚情報に基づき命令認識を行う方法を提案した。実験では,ハプティックアーマを全身触覚センサとして使用した。ロボットは操作者のなぞり動作から位置特徴と方向特徴を抽出する。次に,テンプレートデータから抽出した情報と命令認識時の入力データから抽出した情報にDPマッチング(時間軸の変動に対処するためテンプレートデータに対して入力データの時間軸を非線形に歪ませ最適に照合させる手法)を行うことによって命令の判断を行う。評価実験の結果,提案手法が誤認識の少ない命令認識であることが確認された。

シソーラス用語： 福祉ロボット ,  触覚センサ ,  *マンマシンインタフェイス ,  力覚 ,  *移動ロボット ,  *運動制御 ,  特徴抽出 ,  パターンマッチング ,  動的計画法 ,  次元縮小 ,  触覚 ,  ロボット ,  センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (14件)：

• MURAKAMI, T. Force Sensorless Compliant Control Based on Reaction Force Estimation Observer in Multi-Degrees-of Freedom Robot. Journal of RSJ. 1993, 11, 5, 765-768
• BICCHI, A. Interpretation of contact Sensing for Soft Fingers. Proc. of the IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 1990. 1990, 968-973
• IWATA, H. Whole-Body Haptic Interface in Human Symbiotic Robots. Journal of RSJ. 2002, 20, 5, 543-549
• TSUJI, T. Whole-body Force Sensation by Robot with Outer Shell. Proc. 10th IEEE Int. Workshop on Advanced Motion Control (AMC'08), 3. 2008, 365-370
• TSUJI, T. Whole-body Force Sensation by Force Sensoor with Shell-shaped End-effector. IEEE Trans. Ind. Electron. 2009, 56, 5, 1375-1382

タイトルに関連する用語 (5件)： 低次元化 ,  全身 ,  触覚センサ ,  ロボット ,  命令