特許
J-GLOBAL ID：201003029611561681
干渉駆動関節機構
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
須田 篤
, 楠 修二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-278007
公開番号（公開出願番号）：特開2010-105094
出願日： 2008年10月29日
公開日（公表日）： 2010年05月13日
要約：
【課題】慣性力が小さく、高出力な多自由度の干渉駆動関節機構を得る。また、動力源が発生する駆動力のほとんどを出力軸の負荷を支える力として利用でき、エネルギー効率が良い干渉駆動関節機構を得る。【解決手段】本発明は、二つの動力源の入力から二軸方向の回転量を出力する差動駆動機構を二組有し、それぞれから得られる四つの回転軸まわりの回動を干渉させ、一自由度を縮退させて、姿勢成分の三自由度を出力として得られる冗長駆動性を有した多自由度関節機構である。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
第一の回転軸(S11)と、
前記第一の回転軸まわりに回転する第一の駆動輪(6)と、
前記第一の駆動輪と対向するように配置され、前記第一の回転軸まわりに前記第一の駆動輪とは独立に回転する第二の駆動輪(7)と、
ベース固定部(1)に取り付けられ、前記第一の駆動輪を回転駆動する第一の駆動源(2)と、
前記ベース固定部に取り付けられ、前記第二の駆動輪を回転駆動する第二の駆動源(3)と、
前記第一の回転軸まわりに回転可能に支持された第一の支持部材(14)と、
前記第一の回転軸に直交する第二の回転軸(S12)まわりに回転可能に前記第一の支持部材に支持された第一の差動輪(11)と、
前記第一の差動輪に連結支持軸(12)によって固定され、前記第一の差動輪と共に回転する連結輪(13)と、
第三の回転軸(S21)まわりに回転する第三の駆動輪(8)と、
前記第三の駆動輪と対向するように配置され、前記第三の回転軸まわりに前記第三の駆動輪とは独立に回転する第四の駆動輪(9)と、
前記ベース固定部に取り付けられ、前記第三の駆動輪を回転駆動する第三の駆動源(4)と、
前記ベース固定部に取り付けられ、前記第四の駆動輪を駆動する第四の動力源(5)と、
前記第三の回転軸にまわりに回転可能に支持された第二の支持部材(16)と、
前記第三の回転軸に直交する第四の回転軸(S22)まわりに回転可能に前記第二の支持部材に支持された第二の差動輪(15)と、
前記第四の回転軸まわりに回転可能に前記第二の支持部材に支持され、前記第二の差動輪と固定され共に回転する第三の支持部材(17)と、
前記第二の回転軸まわりに回転可能に前記連結支持軸を支持し、前記第四の回転軸と直交する第五の回転軸(S31)まわりに回転可能に配置された支持軸を有し、前記第三の支持部材を回転可能に支持する第四の支持部材(18)と、
前記第五の回転軸まわりに回転可能に前記第四の支持部材に取り付けられた支持軸に支持された第一の従動輪(19)と、
前記第三の回転軸と前記第五の回転軸に直交する第六の回転軸(S32)まわりに回転可能に配置された出力軸(10)と、
前記出力軸の一端部に結合された第二の従動輪(20)と、
を有することを特徴とする干渉駆動関節機構。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B25J17/00 K
, B25J17/00 E
, F16H48/08 Z
3C007CV09
, 3C007CX01
, 3C007CX03
, 3C007CY36
, 3C007HS27
, 3C007HT24
, 3C007HT30
, 3J027FB32
, 3J027GA02
, 3J027GB06
, 3J027GB09
, 3J027GC11
, 3J027GC25
, 3J027GD04
, 3J027GD08
, 3J027HB07
出願人引用 (1件)
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関節機構
公報種別：公開公報
出願番号：特願平11-355499
出願人：株式会社日立製作所
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