特許
J-GLOBAL ID：201003032379029553
ワーク保持位置姿勢計測システムおよびワーク搬送システム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
松本 洋一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-000118
公開番号（公開出願番号）：特開2010-155329
出願日： 2009年01月05日
公開日（公表日）： 2010年07月15日
要約：
【課題】 色やサイズ等が異なる多種多様な部品の保持状態を高精度に計測できるワーク保持位置姿勢計測装置を提供し、かつ、ワーク保持位置姿勢計測装置を利用した高精度なワーク搬送組立装置を提供する。【解決手段】 マニピュレータは、ワーク保持手段、複数の基準マーカ、基準マーカ移動手段を備え、ワークに対応する対応基準マーカを決定する対応基準マーカ決定部、前記対応基準マーカを定められた位置に移動させる基準マーカ移動制御部、撮像手段を用いてマニピュレータに保持されたワークと前記対応基準マーカとを撮像したワーク保持画像を取得するワーク保持画像取得部、前記ワーク保持画像からワークの保持位置および姿勢を画像処理により求めるワーク保持位置姿勢演算部を備える。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
ワークを保持して搬送するマニピュレータ、ワークを撮像する撮像装置、基準マーカに基づいてワークの位置および姿勢を計測するワーク計測装置、とを備えるワーク保持位置姿勢計測システムであって、
前記マニピュレータは、ワーク保持手段、複数の基準マーカ、該基準マーカを前記ワーク保持手段に対して相対移動させる基準マーカ移動手段を備え、
前記ワーク計測装置は、複数の基準マーカから保持ワークに対応する対応基準マーカを決定する対応基準マーカ決定部、前記基準マーカ移動手段を制御して前記対応基準マーカを所定の位置に移動させる基準マーカ移動制御部、マニピュレータに保持されたワークと前記対応基準マーカとを前記撮像装置で撮像したワーク保持画像を取得するワーク保持画像取得部、前記ワーク保持画像から対応基準マーカに基づき保持ワークの位置および姿勢を画像処理により求めるワーク保持位置姿勢演算部を備えること、
を特徴とするワーク保持位置姿勢計測システム。
IPC (3件)：
B25J 13/08
, B25J 9/10
, G05B 19/415
B25J13/08 A
, B25J9/10 A
, G05B19/4155 S
3C007AS06
, 3C007BS15
, 3C007BT01
, 3C007BT14
, 3C007KS03
, 3C007KS04
, 3C007KS30
, 3C007KT01
, 3C007KT02
, 3C007KT06
, 3C007LT12
, 3C007MT08
, 3C269AB21
, 3C269AB22
, 3C269AB26
, 3C269AB33
, 3C269CC09
, 3C269EF10
, 3C269EF91
, 3C269EF92
, 3C269JJ09
