特許
J-GLOBAL ID：201003034922776235

3軸を有する手術支援マニピュレータ

発明者：
荒田 純平

荒田 純平 について

, 
池本 純一

池本 純一 について

, 
坂口 正道

坂口 正道 について

, 
藤本 英雄

藤本 英雄 について


出願人/特許権者：
国立大学法人 名古屋工業大学

国立大学法人 名古屋工業大学 について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-275764
公開番号（公開出願番号）：特開2010-099403
出願日： 2008年10月27日
公開日（公表日）： 2010年05月06日
要約：
【課題】全ての駆動手段をベースに配置可能な、パラレルメカニズムを用いた手術支援マニピュレータを提供する。【解決手段】手術器具を並進動作させるための並進用連結連鎖を8本のリンクにより構成し、並進用連結連鎖の片端を手術器具に、他端をベースに固定した並進用駆動手段によって回転する並進用駆動軸に固定することで実現する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ベースと、ベースに固定した3つの駆動手段(2つの術具回転用駆動手段と術具並進用駆動手段)と、各駆動手段により回転する回転軸(2つの術具回転用駆動軸と術具並進用駆動軸)と、各回転軸に固定した連結連鎖(2つの術具回転用連結連鎖と術具並進用連結連鎖)と、各連結連鎖に連結したエンドプレート(2つの術具回転用エンドプレートと術具並進用エンドプレート)と、2つの術具回転用エンドプレートを回転自在に連結する術具並進軸と、2つの術具回転用駆動軸の交点(術具回転中心)まわりで回転し、また術具並進軸に沿って長軸方向に並進する術具と、を備えるパラレルメカニズムを用いた3軸を有する手術支援マニピュレータ。
IPC (2件)：
A61B 19/00 ,  B25J 11/00
FI (2件)：
A61B19/00 502 ,  B25J11/00 D
Fターム (5件)：
3C007AS35 ,  3C007BS24 ,  3C007BT06 ,  3C007BT14 ,  3C007BT16
引用特許：
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (6件)
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