特許

J-GLOBAL ID：201003081739755626

リハビリテーション装置およびその制御方法

発明者： 島田 圭 ,  安原 謙 ,  井土 哲也 ,  脇田 秀一
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 大島 陽一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-243440
公開番号（公開出願番号）：特開2010-075213
出願日： 2008年09月23日
公開日（公表日）： 2010年04月08日
要約：

【課題】効率的なリハビリテーションのもとに、神経リハビリテーションの効果を得て、特に、脳梗塞や脳卒中などにより脳組織に障害を生じた患者の脳組織を再組織化すること。【解決手段】規範歩行時の床反力を規範とした床反力パターンが得られるように歩行支援装置1のアクチュエータの出力を制御し、当該歩行支援装置によって装置装着者の下肢部関節に関節モーメントを付与する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

人の装着されアクチュエータが発生するトルクを装置装着者の下肢部関節に関節モーメントとして付与する歩行支援装置を用いたリハビリテーション装置であって、 規範歩行時の床反力を規範とした床反力パターンを記憶した床反力パターン記憶手段と、 前記床反力パターン記憶手段に記憶された床反力パターンに基づいて制御目標の床反力を設定する制御目標床反力設定手段と、 前記制御目標床反力設定手段によって設定された床反力を得るための前記アクチュエータの発生トルクを演算する発生トルク演算手段とを有し、 前記アクチュエータが発生するトルクが前記発生トルク演算手段によって演算された発生トルクになるように前記アクチュエータの出力を制御するアクチュエータ出力制御手段とを有し、 前記アクチュエータによる関節モーメントの付与によって装置装着者の床反力を増減するリハビリテーション装置。

IPC (4件)：

A61H 3/00 ,  A61H 1/02 ,  A63B 22/02 ,  A63B 23/04

FI (4件)：

A61H3/00 B ,  A61H1/02 R ,  A63B22/02 ,  A63B23/04 Z

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 歩行訓練装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-161586   出願人：株式会社日立製作所
• 歩行訓練装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-056558   出願人：斎藤之男
• 運動誘導装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-248432   出願人：本田技研工業株式会社

審査官引用 (3件)

• 歩行訓練装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-172209   出願人：株式会社安川電機
• 歩行補助装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-203860   出願人：本田技研工業株式会社
• 歩行訓練装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-056558   出願人：斎藤之男