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J-GLOBAL ID：201102227818638927   整理番号：11A1539647

高速ビジュアルサーボを用いた多指ロボットハンドによる微小物体の3次元把持動作

著者 (7件)： 黒島麻衣 (日本女大) ,  黒島麻衣 (名古屋大) ,  米山大揮 (本田技研工業) ,  山川雄司 (東大) ,  妹尾拓 (東大) ,  並木明夫 (千葉大) ,  石川正俊 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 29th  ページ： ROMBUNNO.1E1-1  発行年： 2011年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間が様々な道具を用いることで環境への柔軟な対応を可能としているのと同様,道具を用いることでロボットの汎用性が向上する事が期待できる。また,道具の操りを通してより器用な操りのできる多指ハンドの開発に役立てるという面でも意味がある。本研究では,高速ビジョンを備えた多指ロボットハンドでのピンセット操作による落下運動中の微小物体の把持を提案し,実験結果を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *サーボ制御 ,  *フィードバック制御 ,  *ロボットハンド ,  汎用性 ,  *手工具 ,  *把持【操作】 ,  落下
準シソーラス用語： *ビジュアルサーボ ,  *ピンセット ,  *多指ハンド

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： ビジュアルサーボ ,  多指 ,  ロボットハンド ,  微小 ,  物体 ,  3次元 ,  把持