文献

J-GLOBAL ID：201102270496679374   整理番号：11A1651446

屋外の自律移動ロボットのための環境磁界を用いるナビゲーション

Navigation Using an Environmental Magnetic Field for Outdoor Autonomous Mobile Robots

著者 (3件)： RAHOK Sam Ann (Utsunomiya Univ., Tochigi, JPN) ,  SHIKANAI Yoshihito (Utsunomiya Univ., Tochigi, JPN) ,  OZAKI Koichi (Utsunomiya Univ., Tochigi, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 25  号： 13/14  ページ： 1751-1771  発行年： 2011年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 天候,照明,植生変化のような屋外環境の変化のために,あらゆる条件でいつでもナビゲートできる屋外自律移動ロボットを開発することは難しい。一般的にはGPSが屋外ナビゲーションの実用的な位置測定センサとして知られているが,移動ロボットの独立型の広範囲なナビゲーション方法としては,十分な分解能が得られない。本論文は,屋外を自律的に移動するロボットのための環境磁界に基づく新しいナビゲーション方法を記述した。データベース構築フェーズとナビゲーションの2つから成るシステムを説明した。経路追跡,障害物回避,位置特定,実験結果に言及した。リアルロボット・ワールドチャレンジ2009で信頼できる結果を示した。

シソーラス用語： 移動ロボット ,  *知能ロボット ,  建築環境 ,  航法 ,  磁気コンパス ,  地磁気 ,  位置決め ,  *作業空間 ,  経路探索 ,  *自律ロボット ,  屋外環境 ,  *自律移動ロボット ,  地域航法衛星システム
準シソーラス用語： エリアナビゲーション ,  *ナビゲーション

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (19件)：

• OHNO, K. Differential GPS and odometry-based outdoor navigation of a mobile robot. Adv. Robotics. 2004, 18, 611-635
• MORACLES, Y. Autonomous robot navigation in outdoor cluttered pedestrian walkways. J. Field Robotics. 2009, 26, 609-635
• HOWARD, A. Towards 3D mapping in large urban environments. Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Sendai, 2004. 2004, 419-424
• BURGUERA, A. On the use of likelihood fields to perform sonar scan matching localization. Autonomous Robots. 2009, 26, 203-222
• BUIVANT, J. Autonomous navigation and map building using laser range sensors in outdoor applications. J. Robotic Syst. 2000, 17, 565-583

タイトルに関連する用語 (5件)： 屋外 ,  自律移動ロボット ,  環境 ,  磁界 ,  ナビゲーション