特許
J-GLOBAL ID：201103006745605631
無人移動体の制御方法及び無人移動体
発明者：
出願人/特許権者：
,
代理人 (1件)：
長門 侃二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-010859
公開番号（公開出願番号）：特開2011-150512
出願日： 2010年01月21日
公開日（公表日）： 2011年08月04日
要約：
【課題】自律移動可能な半自律走行車を遠隔操縦するに際して、一旦停止させたり大幅に減速させたりすることなく、障害物の回避動作や交差点での進路変更を安全に行わせることが可能である無人移動体の制御方法及び無人移動体を提供する。【解決手段】測距データから移動経路を作成して、移動経路上を自律して移動可能な半自律走行車Bの制御方法であって、移動中に新規操舵指令及び新規速度指令を得た時点で、これに基づく新規移動経路T上で且つ現在速度及び新規速度のうちの大きい方の移動速度に対応する制動距離内に障害物Dが有るか否かを判定し、障害物Dが有る場合には、新規移動経路Tの横に障害物回避経路Rを設定すると共に回避経路R上の障害物Dの有無を判定し、以降、障害物Dのない障害物回避経路Tが設定されるまで上記処理を繰り返し、障害物回避経路Tを設定し得ない場合には、半自律走行車Bを停止させる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
測距データから移動経路を作成して、この移動経路上を自律して移動可能な無人移動体の制御方法であって、
移動中に新規操舵指令及び新規速度指令を得た時点で、この時点における前記新規操舵指令に基づく新規移動経路上で且つ現在速度及び前記新規速度のうちの大きい方の移動速度に対応する制動距離内に障害物が有るか否かを判定し、
前記新規移動経路上に障害物が有ると判定した場合には、前記新規移動経路の横に障害物回避経路を設定すると共に該障害物回避経路上の障害物の有無を判定し、以降、障害物のない障害物回避経路が設定されるまで、障害物回避経路の設定及び該障害物回避経路上の障害物の有無判定を繰り返し、
前記障害物回避経路を設定し得ない場合には、無人移動体を停止させる
ことを特徴とする無人移動体の制御方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (12件)：
5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301DD06
, 5H301DD15
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301GG14
, 5H301GG17
, 5H301LL01
, 5H301LL06
, 5H301LL07
, 5H301LL08
