特許
J-GLOBAL ID：201103029216954906
距離取得装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
本多 章悟
, 樺山 亨
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-050737
公開番号（公開出願番号）：特開2011-185720
出願日： 2010年03月08日
公開日（公表日）： 2011年09月22日
要約：
【課題】ステレオカメラで撮影したステレオ画像から、精度の高い距離測定を行うことができるとともに処理時間の短い距離取得装置を提供する。【解決手段】ステレオカメラで撮影した複数のステレオ画像ペアを入力する画像入力手段8と、各画像ペアから視差を計算する複数の第一の視差検出手段11、12、13、14と、第一の視差検出手段により検出された視差が所定の範囲の場合に、前記視差検出に使用した画素を含む各画像ペアの一方の画像の領域において画素を補間する複数の画像補間手段と、前記画素補間された領域を使用して視差を計算する複数の第二の視差検出手段と、ステレオ撮像系の基線長に基づいて正規化する正規化手段と、正規化された視差を用いて視差類似評価を行う視差類似評価手段15と、距離検出手段16とを有し、視差評価において、視差検出1の結果と視差検出3の結果の二つだけを利用して視差評価を行う。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
略同一の複数のステレオ撮像系を用いて撮像される画像よりなる複数のステレオ画像ペアを入力する画像入力手段と、
各画像ペアから視差を計算する複数の第一の視差検出手段と、
第一の視差検出手段により検出された視差が所定の範囲の場合に、前記視差検出に使用した画素を含む各画像ペアの一方の画像の領域において画素を補間する複数の画像補間手段と、
前記画素補間された領域を使用して視差を計算する複数の第二の視差検出手段と、
第二の視差検出手段で検出される視差が存在する場合は当該視差を、第二の視差検出手段で検出される視差が存在しない場合は、第一の視差検出手段で検出した視差を、ステレオ撮像系の基線長に基づいて正規化する正規化手段と、
正規化された視差を用いて視差類似評価を行う視差類似評価手段と、
視差が類似している場合、正規化視差の平均を用いて被写体までの距離を検出する距離検出手段と、
を有することを特徴とする距離取得装置。
IPC (3件)：
G01C 3/06
, H04N 5/225
, G06T 1/00
G01C3/06 110V
, G01C3/06 140
, H04N5/225 Z
, G06T1/00 315
2F112AC03
, 2F112AC06
, 2F112BA01
, 2F112CA12
, 2F112DA04
, 2F112DA13
, 2F112FA31
, 2F112FA35
, 2F112FA38
, 2F112FA41
, 2F112GA01
, 5B057BA02
, 5B057BA17
, 5B057CA13
, 5B057CA16
, 5B057CB13
, 5B057CB16
, 5B057CD05
, 5B057DA07
, 5B057DB02
, 5B057DC03
, 5B057DC05
, 5C122DA04
, 5C122DA13
, 5C122EA53
, 5C122EA67
, 5C122FA04
, 5C122FA18
, 5C122FB02
, 5C122HA88
, 5C122HB01
, 5C122HB05
, 5C122HB06
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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