多関節ロボットシステム、多関節ロボット、力測定モジュール、力測定方法およびプログラム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：特許業務法人エム・アイ・ピー
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-206803
公開番号（公開出願番号）：特開2011-056601
出願日： 2009年09月08日
公開日（公表日）： 2011年03月24日
要約：

【課題】多関節ロボットのリンクおよび関節に作用する力やモーメントを測定すること。【解決手段】本発明の多関節ロボットは、関節部に設けられ、駆動力発生側の駆動軸および駆動力出力先のリンク174側の出力軸176それぞれに、軸心から離間した箇所で固定され、該箇所に作用する偶力に応じて弾性的に曲げ歪みを発生する歪み発生部材190と、歪み発生部材190に接して配置され、曲げ歪みを検出する歪みセンサとを含む。測定制御手段は、関節部の軸まわりに発生する負荷トルクを歪みセンサの出力値から算出し、仮想仕事の原理に従って関節部の負荷トルクからリンクに作用する力に換算する演算手段を含む。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

複数のリンクが1以上の関節部を介して連結される多関節ロボットと、前記多関節ロボットの力測定を実行する測定制御手段とを含む多関節ロボットシステムであって、前記多関節ロボットは、前記関節部に設けられ、駆動力発生側の駆動軸および駆動力出力先のリンク側の出力軸それぞれに、軸心から離間した箇所で固定され、該箇所に作用する偶力に応じて弾性的に曲げ歪みを発生する歪み発生部材と、前記歪み発生部材に接して配置され、前記曲げ歪みを検出する歪みセンサとを含み、前記測定制御手段は、前記関節部の軸まわりに発生する負荷トルクを前記歪みセンサの出力値から算出し、仮想仕事の原理に従って前記関節部の前記負荷トルクから前記リンクに作用する力に換算する演算手段を含む、多関節ロボットシステム。

IPC (4件)：

B25J 19/02 , B25J 13/08 , G01L 5/16 , G01L 3/10

FI (4件)：

B25J19/02 , B25J13/08 Z , G01L5/16 , G01L3/10 311

Fターム (28件)：

2F051AA10 , 2F051AB09 , 3C007BS12 , 3C007CX01 , 3C007CX03 , 3C007HS27 , 3C007HT02 , 3C007KS28 , 3C007KS35 , 3C007KV06 , 3C007KW05 , 3C007KX10 , 3C007KX15 , 3C007LU06 , 3C007MT03 , 3C707BS12 , 3C707CX01 , 3C707CX03 , 3C707HS27 , 3C707HT02 , 3C707KS28 , 3C707KS35 , 3C707KV06 , 3C707KW05 , 3C707KX10 , 3C707KX15 , 3C707LU06 , 3C707MT03

引用特許：

審査官引用 (6件)

トルクセンサ及びトルクセンサ付モータ
公報種別：公開公報出願番号：特願2007-226236 出願人：毛利哲也, 川崎晴久, 株式会社丸富精工, 株式会社ダイニチ
荷重検出システム
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-147330 出願人：ティーエスコーポレーション株式会社
ロボツトの制御方法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-174115 出願人：株式会社日立製作所

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