特許
J-GLOBAL ID：201103032120735660
カメラ付きロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
阿部 琢磨
, 黒岩 創吾
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-128040
公開番号（公開出願番号）：特開2011-011330
出願日： 2010年06月03日
公開日（公表日）： 2011年01月20日
要約：
【課題】 ロボットアームに搭載されるカメラのシャッターチャンスを最適化し、組立作業効率を向上させる。【解決手段】 フィンガー4上の点Fと、カメラ1の位置基準であるアライメントマーク3aに対する位置をカメラ1によって撮像し、画像処理によってカメラ1の位置を計測する。カメラ1の位置が予め設定された位置閾値以下で、かつ、カメラ1に搭載された速度センサ3によって計測されるカメラ1の移動速度が予め設定された速度閾値以下である時にカメラ1のシャッターを切る。あるいは更に、速度センサ3の微分値によって計測されるカメラ1の移動加速度が予め設定された加速度閾値以下である時と論理積を取ってシャッター切る。これによって、ワーク12を探索するための画像のブレを防ぎ、位置誤差を低減するとともに、シャッターを早く切ることで作業効率を向上させる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
ワークを把持するためのフィンガーを有するハンドと、
前記ハンドを駆動するロボットアームと、 前記ハンドに配置されたカメラと、 前記カメラによる画像に基づいてワークを探索し、前記ロボットアームを制御するための制御部と、
前記カメラの移動速度を検出する手段と、
前記カメラの位置を検出する手段と、
前記カメラの移動速度が予め設定された速度閾値以下であり、かつ、前記カメラの位置が予め設定された位置閾値以下である時に、ワークを探索するための前記カメラによる撮像を許可する手段と、を有することを特徴とするカメラ付きロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (22件)：
3C007AS06
, 3C007BS10
, 3C007KS16
, 3C007KS22
, 3C007KS33
, 3C007KT01
, 3C007KT05
, 3C007KT11
, 3C007KX05
, 3C007KX06
, 3C007LT06
, 3C007MT04
, 5C122DA12
, 5C122DA27
, 5C122EA68
, 5C122EA69
, 5C122HA75
, 5C122HA79
, 5C122HA82
, 5C122HA88
, 5C122HB06
, 5C122HB10
