特許
J-GLOBAL ID：201103032315098168
移動装置の軌道情報生成装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
大西 雅直
, 坪内 哲也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-036111
公開番号（公開出願番号）：特開2011-167827
出願日： 2010年02月22日
公開日（公表日）： 2011年09月01日
要約：
【課題】所望の始点から終点までの移動時間の短縮と移動によって生ずる振動の低減とを両立した軌道情報を生成する新たな軌道情報生成装置を提供する。【解決手段】軌道情報生成装置2は、所望の始点から終点まで移動装置103を移動させるための軌道及び軌道上の速度に関する軌道情報132を生成するにあたり、予め設定された移動装置の振動特性を用いて移動により生ずる模擬振動の大きさ(θ3-θa)を算出し、算出した模擬振動の大きさ(θ3-θa)をパラメータの一つとし、始点Sから終点Eまでの移動に要する時間teをパラメータの一つとして、少なくともこれら2つのパラメータを含む評価関数の値が最小となるように最適化手法を用いて軌道情報を生成する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
所望の始点から終点まで移動装置を移動させるための軌道及び軌道上の速度に関する軌道情報を生成する装置であって、
始点情報及び終点情報を受け付ける受付手段と、
前記受付手段に受け付けられた情報に基づいて始点から終点までの移動に要する時間をパラメータの一つとして含む評価関数の値が最小となるように最適化手法を用いて前記軌道情報を生成する軌道情報生成手段とを具備してなり、
前記軌道情報生成手段は、予め設定された移動装置の振動特性を用いて移動により生ずる模擬振動の大きさを算出し、算出した模擬振動の大きさをパラメータの一つとして前記評価関数に含め、少なくとも上記2つのパラメータを含む前記評価関数の値が最小となるように前記軌道情報を生成することを特徴とする移動装置の軌道情報生成装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J9/10 A
, G05B19/4093 A
3C007BS15
, 3C007LT01
, 3C007LW08
, 3C007MT02
, 3C007MT05
, 3C269AB33
, 3C269BB03
, 3C269EF59
, 3C707BS15
, 3C707LT01
, 3C707LW08
, 3C707MT02
, 3C707MT05
