特許
J-GLOBAL ID：201103041662884032

マニピュレータの制御方法

発明者：
木村 真一

木村 真一 について


出願人/特許権者：
独立行政法人情報通信研究機構

独立行政法人情報通信研究機構 について


代理人 (3件)： 福田 賢三 ,  福田 伸一 ,  福田 武通
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-221884
公開番号（公開出願番号）：特開2003-039353
特許番号：特許第3643867号
出願日： 2001年07月23日
公開日（公表日）： 2003年02月13日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 複数のリンクが夫々関節で連結されて、必要とされる自由度よりも高い自由度を有する冗長なマニピュレータの制御方法において、 マニピュレータの先端を目標位置へ移動させる際の基端から先端までの形状を決めるに際して、移動前のマニピュレータの全体形状を基準としてマニピュレータを構成する各リンクを該リンクの延在方向のみに伸縮可能な弾性体(リンクの長さを自然長とし、適宜な弾性係数を有する)と見なし、リンクを接続する全ての関節の関節角および基端との連結部を固定した状態でマニピュレータの先端を目標位置へ移動させ、全ての関節および基端との連結部の固定を解くことで伸張もしくは収縮した各リンクが自然長に復帰した場合の全体形状をシミュレートし、マニピュレータの先端を目標位置へ移動させたシミュレート結果の全体形状と一致するように各リンクの関節角および基端との連結部の角度を制御することで、マニピュレータの先端を目標位置へ移動させるようにしたことを特徴とするマニピュレータの制御方法。
IPC (2件)：
B25J 9/10 ,  B25J 13/00
FI (2件)：
B25J 9/10 A ,  B25J 13/00 Z
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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