特許
J-GLOBAL ID：201103041860333033

ロボットシステム

発明者：
岩崎 吉朗

岩崎 吉朗 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソーウェーブ

株式会社デンソーウェーブ について


代理人 (1件)： 特許業務法人 サトー国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-055814
公開番号（公開出願番号）：特開2011-189430
出願日： 2010年03月12日
公開日（公表日）： 2011年09月29日
要約：
【課題】ロボットに設けられる軸と軸の間に存在するリンクに対する衝突が生じた場合にその衝突箇所を特定できるとともに、衝突の誤検出を抑制しつつ検出感度を高めることができるロボットシステムを提供する。【解決手段】制御部26は、外乱負荷トルク値の符号が互いに異なる任意の2つの検出対象軸を衝突判断軸として抽出し、これら衝突判断軸に加わる外乱負荷トルク値の差分の絶対値に基づいてロボットのリンクに対する衝突を検出するリンク衝突検出制御を行う。上記差分の絶対値は、任意の2つの検出対象軸に加わる外乱負荷トルク値の絶対値を加算したものと等しくなるので、各検出対象軸にそれぞれ加わる外乱負荷トルク値と比べて非常に高い値となる。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
ロボットに設けられ、互いに同一方向の軸心を持つとともに互いの間にリンクが存在する検出対象軸を含む複数の軸と、 前記複数の軸をそれぞれ駆動するための複数のモータと、 前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、 外部から与えられる指令値に従って前記モータの駆動を制御する駆動制御手段と、 前記指令値を用いて前記検出対象軸に生じる推定トルク値を推定するトルク値推定手段と、 前記電流検出手段の検出値を用いて前記検出対象軸に生じる発生トルク値を演算するトルク値演算手段と、 前記推定トルク値と前記発生トルク値との差分から外部より前記検出対象軸に加わる外乱負荷トルクの値を演算する外乱演算手段と、 前記外乱負荷トルク値の符号が互いに異なる任意の2つの前記検出対象軸を衝突判断軸として抽出する衝突判断軸抽出手段と、 前記衝突判断軸に対応した2つの外乱負荷トルク値の差分の絶対値を求め、その絶対値が所定のしきい値を超えた場合には当該衝突判断軸間に存在するリンクに対する衝突が発生していると判断する衝突判断手段とを備えていることを特徴とするロボットシステム。
IPC (1件)：
B25J 19/02
FI (1件)：
B25J19/02
Fターム (8件)：
3C007KS28 ,  3C007KS37 ,  3C007MS07 ,  3C007MT04 ,  3C707KS28 ,  3C707KS37 ,  3C707MS07 ,  3C707MT04
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (2件)

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