特許
J-GLOBAL ID：201003051530300595
ロボットの制御装置およびロボット
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-038131
公開番号（公開出願番号）：特開2010-188504
出願日： 2009年02月20日
公開日（公表日）： 2010年09月02日
要約：
【課題】力センサを用いることなく、ロボットと障害物との接触を高精度に検出可能で安全性を向上させるロボットの制御装置を提供する。【解決手段】ロボットの駆動力を制御するロボットの制御装置であり、制御装置は所望の動作軌跡と速度を出力し、駆動力が所定時間内にロボットに対してした仕事量である制御仕事量を算出し、エネルギー推定値を算出し、所定時間内のエネルギー変化の推定値を算出し、制御仕事量とエネルギー変化推定値とに基づいてロボットへの動作指令速度を調整または停止指令または警報を発生するように構成する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ロボットの駆動力を制御するロボットの制御装置であって、
所望の動作軌跡と速度を出力する動作指令記憶部と、
前記駆動力が所定時間内に前記ロボットに対してした仕事量である制御仕事量を算出する制御仕事量算出部と、
前記ロボットのエネルギー推定値を算出するエネルギー推定部と、
前記ロボットの前記所定時間内のエネルギー変化の推定値を算出するエネルギー変化推定値算出部と、
前記制御仕事量と前記エネルギー変化推定値とに基づいてロボットへの動作指令速度を調整または停止指令を発生する動作指令調整部と、
を備えたことを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (5件)：
3C007CU00
, 3C007CY32
, 3C007KS28
, 3C007KS31
, 3C007MS07
出願人引用 (1件)
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知能科学 -ロボットの“知”と“巧みさ”- 初版 Science of Intelligence -"Intelligence" and "Dexte, 第1版, pp.97-124
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