特許
J-GLOBAL ID：201103047252636544

RGB及び奥行き計測ハイブリッドカメラセンサを使用する長方形テーブル検知

発明者：
ング-ソウ-ヒン,ビクター

ング-ソウ-ヒン,ビクター について

, 
ヤン,ジンギュ

ヤン,ジンギュ について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (2件)： 磯野 道造 ,  多田 悦夫
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-510530
公開番号（公開出願番号）：特表2011-523742
出願日： 2009年04月14日
公開日（公表日）： 2011年08月18日
要約：
【課題】平面の位置をより確実にかつより正確に決定する。【解決手段】テーブルのような平面を有する対象物が、奥行き画像及びカラー画像を処理することによって検知される。平面を有する対象物を含む可能性を有する領域を示すマスクが、奥行き情報を含む奥行き画像を処理することによって生成される。奥行き画像に対応するカラー画像がマスクを使用してトリミングされ、平面を有する対象物を含む可能性を有する、カラー画像の部分を検知する。トリミングされたカラー画像の、線のような幾何学的特徴が検知され、平面を有する対象物の位置及び向きを決定する。検知された幾何学的特徴のサブセットが、平面の輪郭として選択される。【選択図】図4B
請求項（抜粋）：
平面を有する対象物の位置を決定する方法であって、 当該方法は、 奥行きセンサと奥行き画像内の対象物の部分との間の距離を表す画像画素を含む前記奥行き画像を受け取り、 前記奥行き画像を処理することによって、前記奥行き画像内の候補領域であって、前記平面を含む可能性を有する前記奥行き画像の部分を表す候補領域を決定し、 カメラによって取得されたカラー画像であって、前記奥行き画像内の前記候補領域に対応するカラー画像を受け取り、 前記カラー画像から、前記平面の輪郭を描く幾何学的特徴を検知し選択することによって、前記カラー画像の前記候補領域内の前記対象物の平面を検知すること、 を特徴とする方法。
IPC (3件)：
G06T 7/00 ,  G01B 11/00 ,  G06T 1/00
FI (3件)：
G06T7/00 C ,  G01B11/00 A ,  G06T1/00 315
Fターム (39件)：
2F065AA01 ,  2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA12 ,  2F065AA21 ,  2F065AA51 ,  2F065BB01 ,  2F065BB05 ,  2F065EE00 ,  2F065FF04 ,  2F065FF11 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ26 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ36 ,  2F065UU05 ,  5B057AA05 ,  5B057CA01 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CE06 ,  5B057DA06 ,  5B057DB03 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5L096AA09 ,  5L096FA06 ,  5L096FA67
引用特許：
出願人引用 (6件)
全件表示
審査官引用 (5件)
全件表示
引用文献：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (1件)

前のページに戻る

TOP

BOTTOM