特許
J-GLOBAL ID：201103063599496802
ロボットアームの回転駆動装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
近島 一夫
, 阪本 善朗
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-037527
公開番号（公開出願番号）：特開2011-176913
出願日： 2010年02月23日
公開日（公表日）： 2011年09月08日
要約：
【課題】減速機の回転軸の位置決め精度を高めると共に、トルク制御によってロボットアームの振動を抑制し、静定時間を短縮する。【解決手段】第1の角度検出部10Aは、サーボモータ1の回転軸の回転角度を検出し、その検出結果を減速機13の減速比Nで除算して得られる第1の回転角度値θmを出力する。第2の角度検出部17Aは、減速機13の回転軸の回転角度を検出し、その検出結果である第2の回転角度値θgを出力する。トルク計算部25は、第1の回転角度値θmと第2の回転角度値θgとの角度差θdiffに減速機13のねじり剛性Kを乗算して、減速機13の回転軸に作用するトルク値Tを算出する。角度制御部24は、角度指令値θgrefと第2の回転角度値θgとの差分に基づいてトルク指令値Trefを生成する。トルク制御部26は、トルク指令値Trefとトルク値Tとの差分に基づいて電流指令値Irefを生成する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
ロボットアームに設けられたサーボモータと、前記サーボモータの回転軸の回転を減速する減速機と、電流指令値に基づいて前記サーボモータに電流を供給する電流制御部と、を備えた回転駆動装置において、
前記減速機の回転軸の角度指令値を出力するコントローラと、
前記サーボモータの回転軸の回転角度を検出し、その検出結果を前記減速機の減速比で除算して得られる第1の回転角度値を出力する第1の角度検出部と、
前記減速機の回転軸の回転角度を検出し、その検出結果である第2の回転角度値を出力する第2の角度検出部と、
前記第1の回転角度値と前記第2の回転角度値との角度差に前記減速機のねじり剛性を乗算して、前記減速機の回転軸に作用するトルク値を算出するトルク計算部と、
前記角度指令値と前記第2の回転角度値との差分に基づいて、前記第2の回転角度値を前記角度指令値に近づけるのに必要とするトルク指令値を生成する角度制御部と、
前記トルク指令値と前記トルク値との差分に基づいて、前記トルク値を前記トルク指令値に近づけるのに必要とする値の前記電流指令値を生成するトルク制御部と、を備えたことを特徴とするロボットアームの回転駆動装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (8件)：
5H501AA22
, 5H501DD01
, 5H501GG01
, 5H501LL32
, 5H501LL35
, 5H501LL36
, 5H501LL48
, 5H501PP00
