特許
J-GLOBAL ID：200903020375021362

アクチュエータ制御装置及びアクチュエータ制御方法、アクチュエータ、ロボット装置、並びにコンピュータ・プログラム

発明者：
長阪 憲一郎

長阪 憲一郎 について


出願人/特許権者：
ソニー株式会社

ソニー株式会社 について


代理人 (4件)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  佐々木 榮二 ,  澤田 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-119508
公開番号（公開出願番号）：特開2009-269102
出願日： 2008年05月01日
公開日（公表日）： 2009年11月19日
要約：
【課題】ロボットの関節部には、リンク重量、重心、慣性テンソルなどCADにより比較的精度よく算出可能なマスプロパティに比較し、摩擦や慣性などのモデル化、同定が困難な未知の物理パラメータが存在する。これら未知パラメータに起因し、関節部が理論通りの応答を行なわないことが良好な力制御の妨げとなる。【解決手段】関節部の力と加速度の間に理論モデル通りのダイナミクスが形成されるよう、応答を強制する機能を持った仮想化アクチュエータの構成方法を提供する。本アクチュエータを用いることで、関節部は理想化され、随所に力センサを配置しなくても、任意部位で力インタラクションが可能なロボットが実現する。【選択図】 図6
請求項（抜粋）：
指令された関節力指令値τaに従って関節駆動用のアクチュエータを力制御するためのアクチュエータ制御装置であって、 前記アクチュエータの出力段における関節値qを検出する関節値検出手段と、 前記アクチュエータの出力段における関節駆動方向の作用力τeを検出する作用力検出手段と、 前記関節力指令値τaと、前記作用力τeと、前記関節値qを時間微分して得られる関節値速度が与えられたときに、前記アクチュエータが理想的に応答したことにより達成される関節値加速度目標値の関係を規定した前記アクチュエータの理想応答モデルに基づいて、前記アクチュエータへの指示駆動力τを決定する駆動力決定手段と、 を具備することを特徴とするアクチュエータ制御装置。
IPC (1件)：
B25J 13/08
FI (1件)：
B25J13/08 Z
Fターム (9件)：
3C007KS21 ,  3C007KS35 ,  3C007KX10 ,  3C007LU02 ,  3C007LU07 ,  3C007LV18 ,  3C007LV19 ,  3C007LW05 ,  3C007WA03
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (10件)
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