特許
J-GLOBAL ID：201103063926791724
移動装置及び方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
永井 道雄
, 関口 正夫
, 仲野 孝雅
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-006807
公開番号（公開出願番号）：特開2011-145924
出願日： 2010年01月15日
公開日（公表日）： 2011年07月28日
要約：
【課題】カメラ画像から段差や障害物を認識することにより遠距離でも認識できると共に、床色や模様等に拘わらず正確に認識することが可能な移動装置及び方法を提供する。【解決手段】AF駆動部3によりレンズ2を移動させて焦点距離を変化させながら撮像素子5で撮像を行う。また、カメラ撮像画面を複数のエリアに分割し、焦点距離を変化させながら撮像素子5で得られた画像データ及び焦点距離に基づいてエリア毎にコントラストピークを計測する。そして、エリア毎のカメラと各エリアの対象物との距離を検出し、エリア毎に得られた対象物との距離データに基づいて3次元データ化を行い、地図データを作成する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
レンズ、前記レンズをAF駆動するAF駆動部及び画像を撮像する撮像素子を有するカメラと、
前記AF駆動部により前記レンズを移動させて焦点距離を変化させながら前記撮像素子で撮像を行う手段と、
前記カメラの撮像画面を複数のエリアに分割し、前記焦点距離を変化させながら前記撮像素子で得られた画像データ及び焦点距離に基づいて前記エリア毎にコントラストピークを計測することにより、前記エリア毎のカメラと各エリアの対象物との距離を検出する手段と、
前記エリア毎に得られた対象物との距離データに基づいて3次元データ化を行い、地図データを作成する手段と、
を備えたことを特徴とする移動装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
G05D1/02 K
, G05D1/02 S
, H04N5/232 H
5C122DA03
, 5C122DA13
, 5C122DA14
, 5C122DA16
, 5C122EA47
, 5C122FB03
, 5C122FD01
, 5C122FD06
, 5C122FD13
, 5C122FH01
, 5C122FH02
, 5C122FH16
, 5C122HA75
, 5C122HA82
, 5C122HA88
, 5C122HB01
, 5C122HB06
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301GG10
, 5H301LL06
