特許
J-GLOBAL ID：201103066808062008
ロボット、サーボ回路、アクチュエータ、ロボットの制御方法及びアクチュエータの制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
田辺 恵基
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-609232
特許番号：特許第4609684号
出願日： 2000年04月05日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 各アクチュエータの制御目標を順次出力する制御手段と、
上記各アクチュエータの駆動結果に基づいて上記制御目標の補正値を出力する制御値補正手段と、
各上記制御目標を上記補正値により補正して制御値を生成し、上記制御値によりそれぞれアクチュエータを駆動する駆動手段とを有し、
上記駆動手段は、
上記制御値に応じて上記アクチュエータを駆動するアクチュエータの駆動系と、
上記アクチュエータの伝達関数により表されたモデルを上記制御値に応じて駆動するモデルの駆動系とを有し、
上記アクチュエータの応答と上記モデルの応答との誤差の積分値を上記モデルの伝達関数における慣性モーメントの成分として用いて上記制御値の利得を補正すると共に、当該誤差に所定の利得を乗じた乗算値を基に上記制御値のオフセット値を補正することにより、上記アクチュエータの応答と上記モデルの応答とを一致させ、さらに上記積分値を上記アクチュエータの慣性モーメントとして上記アクチュエータの変位結果と共に上記制御値補正手段へ出力する
ロボット。
IPC (2件)：
B25J 5/00 ( 200 6.01)
, G05B 13/04 ( 200 6.01)
