面作業用のモービルユニットの経路計画方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：矢野敏雄 , 山崎利臣 , 久野琢也 , アインゼル・フェリックス=ラインハルト , ラインハルト・アインゼル
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-530844
特許番号：特許第4298917号
出願日： 1999年02月03日
請求項（抜粋）：

【請求項1】作業面の輪郭線及び当該作業面内の迂回すべき障害物の少なくとも輪郭線(HIN)を直線状の各線区間から形成された閉連続線の形状で示し、モービルユニット(ME)は自身の移動する経路すなわち複数の折れ曲がり位置(K1〜K4;K11,K22,K33,K44)を接続する複数の線区間を接続した経路と障害物の輪郭線とによって作業帯状域を定め、自身に取り付けられた面作業装置の巾(b)に依存して該面作業装置を作業帯状域において作業させる、面作業用のモービルユニットの経路計画方法において、モービルユニットの第1の経路(PB100)を障害物の輪郭線(HIN)に沿って計画し、該第1の経路を、輪郭線(HIN)の線区間の位置状態に依存して、複数の折れ曲がり個所(K1〜K4)によって接続された複数の部分経路区間に細分し、続いて、モービルユニットの第2の経路(PB200)を第2の輪郭線としての前記第1の経路に沿って計画し、該第2の経路を、前記第1の経路の折れ曲がり個所の位置状態に依存して、複数の折れ曲がり個所(K11,K22,K33,K44)によって接続された複数の部分経路区間に細分し、直接隣り合った第1の経路及び第2の経路(PB100,PB200)のうち、少なくともそれぞれ2つの折れ曲がり個所(K22,K1;K11,K2)をさらなる部分経路区間(221;211)によって接続し、相互に列状に配置された各部分経路区間につき、当該のモービルユニットの運動学的状態に応じて移動が可能であるか否かを考慮する第1の判定基準、作業面全体に対して既に通過した作業帯状域であるか否かを考慮する第2の判定基準、全ての部分経路区間の長さを考慮する第3の判定基準の内の少なくとも1つが作用する費用関数を用いて評価を行い、最適な経路を計画することを特徴とする方法。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ( 200 6.01) , B25J 9/16 ( 200 6.01)

FI (2件)：

G05D 1/02 H , B25J 9/16

引用特許：

審査官引用 (9件)

特開昭61-240306
特開昭61-240306
特開昭63-265312

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