特許

J-GLOBAL ID：201103072853048148

目標追尾装置及び方法

発明者： 川瀬 徹也 ,  系 正義 ,  小菅 義夫
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (7件)： 曾我 道照 ,  曾我 道治 ,  池谷 豊 ,  古川 秀利 ,  鈴木 憲七 ,  梶並 順 ,  白石 泰三
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-327781
公開番号（公開出願番号）：特開2003-130947
特許番号：特許第3926602号
出願日： 2001年10月25日
公開日（公表日）： 2003年05月08日
請求項（抜粋）：

【請求項1】目標観測装置で取得した目標位置に関する観測情報を基に目標の追尾を行う目標追尾装置であって、 多重運動モデルを用いたカルマンフィルタにおける各運動モデルの信頼度を計算する際、N個の運動モデルの予測値を中心とした目標の存在期待確率を示す等確率密度ラインである誤差楕円体同士の重複度を判定し、重複度が設定値を満たしていないと判定された場合に、信頼度算出に用いる残差共分散行列を再計算し、各軸方向で誤差楕円体を所望の大きさに制御する誤差楕円体制御手段を備え、 前記誤差楕円体制御手段は、誤差楕円体同士の重複度として、各運動モデルの予測値間の中点における尤度をフィルタの残差共分散行列を用いて算出し、算出された尤度と設定値としての2つの事前に設定したしきい値との比較に基づいて誤差楕円体の重複度を判定する誤差楕円体重複度判定手段と、その判定結果により信頼度計算における残差共分散行列の再計算が必要と判断された場合に、誤差楕円体重複度係数をデータベースより検索する誤差楕円体重複度検索手段と、前記誤差楕円体重複検索手段から得られた重複度係数と各運動モデルの予測値間距離より誤差楕円体の各軸半径を算出し、算出された半径よりLOS(Line Of Sight)直交座標における残差共分散行列の対角成分である各軸方向の分散を算出し、算出したLOS直交座標における残差共分散行列をフィルタの座標系へ変換する残差共分散行列算出手段とを有する ことを特徴とする目標追尾装置。

IPC (1件)：

G01S 13/66 ( 200 6.01)

FI (1件)：

G01S 13/66

引用特許：

出願人引用 (6件)

• 目標追尾装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-134350   出願人：三菱電機株式会社
• 目標追尾装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-039138   出願人：三菱電機株式会社
• 目標追尾装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-219013   出願人：三菱電機株式会社
• 特開平1-092678
  
• 移動体同定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-362757   出願人：三菱電機株式会社
• 追尾装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-037162   出願人：三菱電機株式会社

審査官引用 (6件)

• 目標追尾装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-134350   出願人：三菱電機株式会社
• 目標追尾装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-039138   出願人：三菱電機株式会社
• 目標追尾装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-219013   出願人：三菱電機株式会社
• 特開平1-092678
  
• 移動体同定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-362757   出願人：三菱電機株式会社
• 追尾装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-037162   出願人：三菱電機株式会社

引用文献：

出願人引用 (1件)

• “遠距離レーダによる旋回目標追尾におけるM3フィルタの不安定性”

審査官引用 (1件)

• “遠距離レーダによる旋回目標追尾におけるM3フィルタの不安定性”