特許
J-GLOBAL ID：201103076499663579
走行方向制御装置および移動体
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
上羽 秀敏
, 松山 隆夫
, 坂根 剛
, 川上 桂子
, 竹添 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-148285
公開番号（公開出願番号）：特開2011-008313
出願日： 2009年06月23日
公開日（公表日）： 2011年01月13日
要約：
【課題】経路追従と障害物回避のバランスをとりながら無理なく目的地を目指す制御を行うことを課題とする。【解決手段】自律走行制御部11は、移動体1の現在位置と通過点位置情報とから経路追従を目的とする初期目標方向θsと、障害物2までの距離がしきい値Lを超える方向の集合である第2方向集合とを決定する。目標方向決定部111は、移動体1の現在方向θcにおける障害物2までの距離がしきい値L以下の場合には、現在方向θcとの差が最小となる第2方向集合から選択された方向Ψあるいは初期目標方向θsとの差が最小となる第2方向集合から選択された方向Ψsのうち、差が小さい方を目標方向θdとして決定する。障害物2までの距離がしきい値Lを超える場合には、初期目標方向θsとの差が最小となる第2方向集合から選択された方向Ψsを目標方向θdとして決定する。【選択図】図13
請求項（抜粋）：
走行方向を制御する装置であって、
移動体の現在位置を計測する位置計測部と、
前記移動体が向いている現在の方向を計測する方向計測部と、
前記移動体の現在位置を基準として障害物の方向および距離を計測する障害物計測部と、
前記移動体の出発点と、前記移動体が前記出発点に位置するときに目的地として設定される第1の目的地との位置情報を記憶する目的地記憶部と、
前記位置計測部と前記方向計測部と前記障害物計測部と前記目的地記憶部との出力に基づいて前記移動体の目標方向を算出する自律走行制御部と、
前記自律走行制御部において算出された前記目標方向に従い、前記移動体の走行方向を制御する走行方向制御部とを備え、
前記自律走行制御部は、
前記自律走行制御部が前記第1の目的地を前記移動体の目的地に設定している場合、前記位置計測部と前記目的地記憶部との出力に基づいて、現在位置を中心として所定の半径を有する円と、前記第1の目的地と前記出発点とを結ぶ線分との交点のうち前記第1の目的地に近い方の点の方向を第1の方向に決定する第1方向決定部と、
前記障害物計測部の出力に基づいて前記障害物までの距離が第1しきい値を超える方向の集合である第2方向集合を決定する第2方向決定部と、
前記第1方向と前記第2方向集合とから前記目標方向を決定する目標方向決定部とを備え、
前記目標方向決定部は、
前記移動体の現在の方向における前記障害物までの距離が前記第1しきい値以下の場合には、現在の方向との差が最小となる前記第2方向集合から選択された第3方向と、前記第1方向との差が最小となる前記第2方向集合から選択された第4方向とを決定し、現在の方向と前記第3方向との差が前記第1方向と前記第4方向との差よりも小さい場合は前記第3方向を前記目標方向として決定し、現在の方向と前記第3方向との差が前記第1方向と前記第4方向との差よりも大きい場合は前記第4方向を前記目標方向として決定する第1決定部を含む走行方向制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (9件)：
5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301FF08
, 5H301GG08
, 5H301GG14
, 5H301HH10
, 5H301LL06
, 5H301LL11
, 5H301LL14
出願人引用 (6件)
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特開平4-324505
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搬送台車及び搬送台車の操舵制御方法
公報種別：公開公報
出願番号：特願2001-205355
出願人：株式会社椿本チエイン
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障害物回避方式
公報種別：公開公報
出願番号：特願平5-309255
出願人：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション
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引用文献：
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