特許
J-GLOBAL ID：201103077222099621

移動物体検出装置、及び移動物体検出方法

発明者：
渡辺 省吾

渡辺 省吾 について


出願人/特許権者：
日産自動車株式会社

日産自動車株式会社 について


代理人 (3件)： 森 哲也 ,  田中 秀▲てつ▼ ,  宮坂 徹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-139033
公開番号（公開出願番号）：特開2010-286963
出願日： 2009年06月10日
公開日（公表日）： 2010年12月24日
要約：
【課題】環境やシーンの変化に適応しつつ、移動物体と静止物体とを区別する。【解決手段】画像内で、路面に相当する最下部の所定領域(a)に含まれる特徴点を、路面構造に属する基準特徴点として選出し(ステップS3)、選出した基準特徴点に基づいて自車両の基準姿勢変化量を算出する(ステップS4)。次に、基準特徴点を除いた特徴点の中から、任意の特徴点を比較特徴点として選出し(ステップS5)、選出した比較特徴点に基づいて自車両の比較姿勢変化量を算出する(ステップS6)。そして、基準姿勢変化量と比較姿勢変化量とを三次元座標にマッピングし、基準姿勢変化量の座標位置に対して比較姿勢変化量の座標位置が、所定距離r以上離れているか否かを判定することで、比較姿勢変化量の算出に用いた比較特徴点が移動物体に含まれるか否かを判定する(ステップS7)。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
自車両の走行環境を撮像する撮像手段と、 該撮像手段が撮像した画像内で走行環境の特徴点を抽出する抽出手段と、 前記抽出手段が抽出した特徴点のうち、画像内で予め定められた領域に含まれる路面構造に属する複数の特徴点を基準特徴点として選出する基準点選出手段と、該基準点選出手段が選出した複数の基準特徴点に基づいて自車両の基準姿勢変化量を算出する基準量算出手段と、 前記抽出手段が抽出した特徴点のうち、前記基準特徴点を除いた複数の特徴点を比較特徴点として選出する比較点選出手段と、該比較点選出手段が選出した複数の比較特徴点に基づいて自車両の比較姿勢変化量を算出する比較量算出手段と、 前記基準量算出手段が算出した基準姿勢変化量と前記比較量算出手段が算出した比較姿勢変化量との差分に応じて、当該比較姿勢変化量の算出に用いた複数の比較特徴点が移動物体に属する特徴点であるか否かを判定する判定手段と、を備えることを特徴とする移動物体検出装置。
IPC (4件)：
G06T 7/20 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/09 ,  G08G 1/16
FI (5件)：
G06T7/20 B ,  G06T1/00 330B ,  G08G1/09 D ,  G08G1/16 C ,  G06T7/20 100
Fターム (23件)：
5B057AA16 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC05 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181LL01 ,  5H181LL04 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096FA09 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA03 ,  5L096HA04
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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