特許
J-GLOBAL ID：200903032732681188

移動体姿勢検出装置

発明者：
毛利 工

毛利 工 について


出願人/特許権者：
オリンパス株式会社

オリンパス株式会社 について


代理人 (21件)： 鈴江 武彦 ,  蔵田 昌俊 ,  河野 哲 ,  中村 誠 ,  福原 淑弘 ,  峰 隆司 ,  白根 俊郎 ,  村松 貞男 ,  野河 信久 ,  幸長 保次郎 ,  河野 直樹 ,  砂川 克 ,  風間 鉄也 ,  勝村 紘 ,  河井 将次 ,  佐藤 立志 ,  岡田 貴志 ,  堀内 美保子 ,  竹内 将訓 ,  市原 卓三 ,  山下 元
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-202066
公開番号（公開出願番号）：特開2009-031295
出願日： 2008年08月05日
公開日（公表日）： 2009年02月12日
要約：
【課題】測定対象物に装着または内蔵され、どのような環境でも良好に使用できる移動体姿勢位置検出装置を提供する。【解決手段】測定対象物としての移動体の空間上の3軸の姿勢角度情報、並進位置情報、画像姿勢情報をそれぞれ算出する手段と、姿勢角度情報と、並進位置情報と、画像姿勢情報のそれぞれの情報により空間上での移動体の6軸姿勢情報を算出する手段と、を有し、並進位置検出手段は、直交する3軸上の空間の並進方向の加速度情報を検出し、画像処理姿勢検出手段は、装置周辺の画像を時系列に入力された画像の中から複数の特徴点を抽出して記憶すると共に、以前に記憶されている特徴点の座標等の特徴点情報を探索検出し、特徴点の2次元画像の中での変位から画像の動きベクトルを検出し、姿勢角度情報と、並進方向の加速度情報とに基づいて画像データ上での特徴点の2次元の動きを推定することにより探索検出の範囲を狭める。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
測定対象物としての移動体に装着または内蔵され、該移動体の移動に伴って移動して、該移動体の姿勢情報を検出する装置において、 前記移動体の空間上の3軸の姿勢角度情報を算出する角度検出手段と、 前記移動体の空間上の3軸の並進位置情報を算出する並進位置検出手段と、 前記移動体自体に設置され、前記移動体の周りの画像から移動体の並進と姿勢の6軸の画像姿勢情報を算出する画像処理姿勢検出手段と、 前記角度検出手段からの姿勢角度情報と、前記並進位置検出手段からの並進位置情報と、前記画像処理姿勢検出手段からの画像姿勢情報のそれぞれの情報により空間上での前記移動体の6軸姿勢情報を算出する空間姿勢演算手段と、を有しており、 前記角度検出手段は、 直交する3軸上の空間の角速度情報を検出する角速度検出手段と、 前記角速度情報より前記移動体の姿勢角度情報を演算する第1姿勢演算手段とで構成され、 前記並進位置検出手段は、 直交する3軸上の空間の並進方向の加速度情報を検出する加速度検出手段と、 前記加速度情報より前記移動体の傾き情報と並進情報を演算する第2姿勢演算手段とで構成され、 前記画像処理姿勢検出手段は、 前記装置周辺の画像を時系列に入力する画像入力手段と、 この画像入力手段によって入力された画像の中から複数の特徴点を抽出して、それらの特徴点を記憶すると共に、以前に記憶されている特徴点の座標等の特徴点情報を探索検出する特徴点検出手段と、 前記特徴点の2次元画像の中での変位から画像の動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、 前記姿勢角度情報と前記並進情報と前記特徴点の情報から移動体の回転方向と並進方向の画像姿勢情報を演算する第3姿勢演算手段とで構成され、 前記角度検出手段からの姿勢角度情報と、前記加速度検出手段からの並進方向の加速度情報とに基づいて画像データ上での特徴点の2次元の動きを推定し、この情報をもとに前記探索検出の範囲を狭めることを特徴とする移動体姿勢検出装置。
IPC (3件)：
G01B 11/26 ,  G06T 1/00 ,  G01B 11/00
FI (3件)：
G01B11/26 H ,  G06T1/00 280 ,  G01B11/00 H
Fターム (31件)：
2F065AA03 ,  2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC16 ,  2F065DD02 ,  2F065DD06 ,  2F065DD11 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065FF05 ,  2F065FF63 ,  2F065FF65 ,  2F065FF67 ,  2F065GG07 ,  2F065GG21 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065NN02 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ34 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ38 ,  5B057DA07 ,  5B057DA16 ,  5B057DB02 ,  5B057DC05
引用特許：
出願人引用 (9件)
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審査官引用 (5件)
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