特許
J-GLOBAL ID:201103093617769281
ロボット用可動部支持装置
発明者:
出願人/特許権者:
代理人 (3件):
藤谷 史朗
, 小川 順三
, 中村 盛夫
公報種別:公開公報
出願番号(国際出願番号):特願2009-168640
公開番号(公開出願番号):特開2011-020227
出願日: 2009年07月17日
公開日(公表日): 2011年02月03日
要約:
【課題】逆入力可能な可動部を持つヒューマノイド型ロボットについて、ブレーキによる特別な制動力を必要とせず、関節の非作動状態でその可動部を重力に抗して関節の作動停止時の位置等の所定位置に維持できるようにして、電源を遮断したときの可動部の垂れ下がりを防止することにある。【解決手段】ヒューマノイド型ロボットの関節11により逆入力可能に駆動される可動部4bを前記関節の非作動状態で所定位置に支持する装置において、前記可動部4bに一端部を連結された索条30と、前記索条の他端部に連結されたスプリング31と、前記可動部と前記スプリングとの間での前記索条の張り渡し位置を規制して、前記関節の非作動状態で前記可動部が重力に抗して所定位置を維持するように前記可動部に前記索条から前記スプリングの弾性力による張力に基づく支持トルクを与える索条ガイド手段32と、を具えることを特徴とするロボット用可動部支持装置である。【選択図】図1
請求項(抜粋):
ヒューマノイド型ロボットの関節により逆入力可能に駆動される可動部を前記関節の非作動状態で所定位置に支持する装置において、
前記可動部に一端部を連結された索条と、
前記索条の他端部に連結されたスプリングと、
前記可動部と前記スプリングとの間での前記索条の張り渡し位置を規制して、前記関節の非作動状態で前記可動部が重力に抗して所定位置を維持するように前記可動部に前記索条から前記スプリングの弾性力による張力に基づく支持トルクを与える索条ガイド手段と、
を具えることを特徴とする、ロボット用可動部支持装置。
IPC (1件):
FI (1件):
Fターム (3件):
3C007BS27
, 3C007CY23
, 3C007HT04
引用特許:
出願人引用 (5件)
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脚式移動ロボットの脚体関節アシスト装置
公報種別:公開公報
出願番号:特願2001-298677
出願人:本田技研工業株式会社
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多段スライドアーム
公報種別:公開公報
出願番号:特願平9-288627
出願人:本田技研工業株式会社
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2足歩行ロボット
公報種別:公開公報
出願番号:特願2005-123975
出願人:大成建設株式会社
-
脚式ロボット
公報種別:公開公報
出願番号:特願2006-221358
出願人:トヨタ自動車株式会社
-
特開昭58-132475
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審査官引用 (5件)
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脚式移動ロボットの脚体関節アシスト装置
公報種別:公開公報
出願番号:特願2001-298677
出願人:本田技研工業株式会社
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多段スライドアーム
公報種別:公開公報
出願番号:特願平9-288627
出願人:本田技研工業株式会社
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2足歩行ロボット
公報種別:公開公報
出願番号:特願2005-123975
出願人:大成建設株式会社
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脚式ロボット
公報種別:公開公報
出願番号:特願2006-221358
出願人:トヨタ自動車株式会社
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特開昭58-132475
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